现象描述

有时候，当我们使用solidworks建好我们的模型，然后利用【sw2urdf】导出后，发现其中的惯性参数，似乎不正确，ixx、izz这些参数都是很接近0的：

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其实这个不是我们设置的问题，而算是sw2urdf的bug：【 Wrong inertia values in the exported URDF #117 】
据参与讨论的人的回答，大概是说只有当一个link都是一个独立的零件时，导出的惯性参数才是正确的；一旦你的link是装配体，那就不行了。
而我的，所有link都是装配体：

所以自然不行了。

解决方案

检查你的link是否是装配体，是的话，可以利用SolidWorks自己的质量工具得到惯性量，然后自己填到urdf里面。
操作流程：选中你的link部件后，选择 工具–》评估–》质量属性，就可以得到惯性量了。要注意坐标和单位，urdf中用的是千克平方米，而质量属性中默认显示的是克平方毫米，而1克每平方毫米=1e-9千克每平方。
不过你可以通过设置“质量属性”中的选项来选定单位：