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RRR机器人！启动！
gazebo在arm mac上似乎难以运行，退而选择Matlab，完成老师第一个作业，现学现卖，权当记录作业过程，有不足之处，多多指教。
作业！启动！
RRR机器人，应该比较简单，三个关节是类似的。
在网上扒了半天，大概会了(
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首先了解，如何在matlab中建立一个点
plot3( x , y , z , 字母)
嗯，没啥用……
正片开始
函数 Link() ,用于 创建一个连杆对象
Link([ theta, d, l, alpha, type ])
接下来解释五个参数的含义：
t h e t a : 杆件回转角 θ theta: 杆件回转角\theta theta:杆件回转角θ
d : 杆件偏移量 d d:杆件偏移量 d d:杆件偏移量d
l : 连杆长度 l l:连杆长度 l l:连杆长度l
a l p h a : 连杆扭转角 α alpha:连杆扭转角α alpha:连杆扭转角α
t y p e : 关节类型 type:关节类型 type:关节类型
使用方法
L1 = Link([ 0, 0, 1, 0, 0 ]);
L2 = Link([ 0, 0, 2, 0, 0 ]);
L3 = Link([ 0, 0, 3, 0, 0 ]);
括号中数字依次对应以上参数。
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创建一个具有n自由度的机械臂
函数 SerialLink() 可 将多个连杆对象构造成一个机械臂 ，并为机械臂对象命名。
SerialLink( [thelinksconnected] , 'name' , 'NAME' )
第一个参数： [ L i n k 函数建立的连杆 1 , L i n k 函数建立的连杆 2 , L i n k 函数建立的连杆 3 ] 。 第一个参数： [Link函数建立的连杆1, Link函数建立的连杆2, Link函数建立的连杆3]。 第一个参数：[Link函数建立的连杆1,Link函数建立的连杆2,Link函数建立的连杆3]。
第二个参数 ： ′ n a m e ′ ，就 填 ′ n a m e ′ 。 第二个参数： 'name' ，就填 'name'。 第二个参数：′name′，就填′name′。
第三个参数：机械臂的名字，‘名字’，这里填什么会出现在生成的模型中。 第三个参数：机械臂的名字，‘名字’，这里填什么会出现在生成的模型中。 第三个参数：机械臂的名字，‘名字’，这里填什么会出现在生成的模型中。
使用方法
RRR = SerialLink([ L1, L2, L3 ],'name','RRR');
显示图像
没啥说的，直接看代码⬇️
RRR.plot([0,0,0]);%显示出图形界面，有几个link就写几个0，不知道里面数字有什么用，但得这么写，不然报错
实时调整角度
RRR.teach();%显示左侧的调整滑钮
综上，全部代码。
% 杆件回转角 杆件偏移量 连杆长度 连杆扭转角 关节类型0-R
L1 = Link( [0, 0, 2, 0, 0]);
L2 = Link( [0, 0, 3, 0, ]);%不写默认为R
L3 = Link( [0, 0, 1.5, 0, ]);%改里面的数字看看变化吧;)% 所要连接的连杆 写'name' 为该机械臂命名
RRR = SerialLink( [L1,L2,L3], 'name', 'RRR');RRR.plot([0,0,0]);%显示出图形界面，有几个link就写几个0，不知道里面数字有什么用，但得这么写，不然报错RRR.teach();%显示左侧的调整滑钮
嗯，效果如下