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飞凌嵌入式OKMX8MP-C核心板有两路原生CAN总线，但用户在开发产品时可能需要用到更多的CAN，这该如何解决呢？今天小编将为大家介绍一种SPI转CAN的方法，供各位工程师小伙伴参考。
说明
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OKMX8MP-C核心板有两路原生的SPI总线，目前是将SPI1的引脚用作了LED和UART3的功能，SPI2做成了正常的SPI2接口。此处以SPI2转CAN为例，移植SPI转CAN芯片；
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SPI转CAN芯片型号为：MCP2518，这款芯片可转出CAN-FD，若只需要CAN功能，可参照该方式移植MCP2515或其他芯片；
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本次移植的MCP2518芯片驱动来源是i.MX8MQ的源码（处理器中默认移植MCP2518芯片）。
01 移植MC2518芯片驱动
在OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/路径下创建一个文件夹——mcp25xxfd，将相关文件（包含.c文件、.h文件、Makefile、Kconfig等）放置到此文件夹中。
02 补全对can_rx_offload_add_manual函数的定义
vi OK8MQ-linux-kernel/include/linux/can/rx-offload.h
添加：
int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev,struct can_rx_offload *offload,unsigned int weight)
vi OK8MQ-linux-kernel/drivers/net/can/rx-offload.c
添加：
int can_rx_offload_add_manual(struct net_device *dev,struct can_rx_offload *offload,unsigned int weight){if (offload->mailbox_read)return -EINVAL;return can_rx_offload_init_queue(dev, offload, weight);}EXPORT_SYMBOL_GPL(can_rx_offload_add_manual);
03 修改上一级目录spi/下的Makefile和Kconfig
vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Makefile
添加
obj-y += mcp25xxfd/vi OK8MP-linux-kernel/drivers/net/can/spi/Kconfig
添加：
source "drivers/net/can/spi/mcp25xxfd/Kconfig"04 修改驱动配置文件，将MCP2518编译进内核
vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/configs/OK8MP-C_defconfig
找到：CONFIG_CAN_MCP251X=y
改为：# CONFIG_CAN_MCP251X is not set
添加：CONFIG_CAN_MCP25XXFD=y
05 在设备树中配置时钟
vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts
添加：
clocks{mcp2518fd_clock:mcp2518fd_clock{compatible = "fixed-clock";#clock-cells = <0>;clock-frequency = <40000000>;};};
06 找一个引脚用作芯片的中断引脚
此处是将GPIO4_IO21用作了中断引脚。
vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts
添加：
pinctrl_ecspi2_can: ecspi2can{fsl,pins = <MX8MP_IOMUXC_SAI2_RXFS__GPIO4_IO21 0x40000>;};
07 在设备树的ecspi2节点中进行修改
vi OK8MP-linux-kernel/arch/arm64/boot/dts/freescale/OK8MP-C.dts
从：
&ecspi2{#address-cells= <1>;#size-cells= <0>;fsl,spi-num-chipselects= <1>;pinctrl-names= "default";pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs>;cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;status= "okay";spidev1:spi@0 {reg= <0>;compatible= "rohm,dh2228fv";spi-max-frequency= <500000>;};};
改为：
&ecspi2{#address-cells= <1>;#size-cells= <0>;fsl,spi-num-chipselects= <1>;pinctrl-names= "default";pinctrl-0= <&pinctrl_ecspi2 &pinctrl_ecspi2_cs &pinctrl_ecspi2_can>;cs-gpios= <&gpio5 13 GPIO_ACTIVE_LOW>;status= "okay";mcp1:mcp2518fd@0{compatible= "microchip,mcp2518fd";reg= <0>;spi-max-frequency= <20000000>;clocks= <&mcp2518fd_clock2>;interrupts-extended= <&gpio4 21 IRQ_TYPE_LEVEL_LOW>;};};
完成上述修改后即可进行编译，并用新生成的镜像烧写OKMX8MP-C开发板。
08 开发板验证
将MCP2518芯片接到SPI2的接口上，启动OKMX8MP-C开发板，启动后使用ifconfig -a命令查看，即可看到多出了1个CAN节点。节点生成后，即可按照用户使用手册【4.18 FlexCAN测试】章节进行测试，验证功能是否正常。
用户使用手册下载链接:
https://pan.baidu.com/s/1TY4R5BrAnjAuTTJj9fNGWw
提取码: 7qc8