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在平面坐标上，任意点P(x1,y1)，绕一个坐标点Q(x2,y2)逆时针旋转θ角度后,新的坐标设为(x, y)的计算公式：

x= (x1 - x2)*cos(θ) - (y1 - y2)*sin(θ) + x2 ;
y= (x1 - x2)*sin(θ) + (y1 - y2)*cos(θ) + y2 ;

另一个场景应用，坐标轴绕着原点逆时针旋转θ角度，也就变成：

x= x1 * cos(θ) - y1 * sin(θ) ;
y= x1 * sin(θ) + y1 * cos(θ) ;

在图像中，图像(0,0)点的坐标的原点是在图像的左上角。

假设图像的宽度x高度为col x row,图像中某个像素P(x1,y1)，绕某个像素点Q(x2,y2)旋转θ角度后,则该像素点的新坐标位置为(x, y)，其计算公式为：

x1 = x1; 
y1 = row - y1; 
x2 = x2; 
y2 = row - y2; 
x = (x1 - x2)*cos(pi / 180.0 * θ) - (y1 - y2)*sin(pi / 180.0 * θ) + x2; 
y = (x1 - x2)*sin(pi / 180.0 * θ) + (y1 - y2)*cos(pi / 180.0 * θ) + y2; 
x=x; 
y = row - y;

在平面中，一个点绕任意点旋转θ度后的点的坐标_某点x1y1,绕x0y0,逆时针旋转θ角度,得到坐标x2y2,推到出x2,y2,并写出矩阵表达-CSDN博客