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对于SPI基础知识这里不做过多讲解，详情查看：SPI基础知识实践讲解-STM32版。

一、 SPI驱动框架图

   本框图中spi核心层和spi适配器驱动层不需要我们去关心，如果未来要去原厂工作的话，可以深入了解其工作原理和内容，这里我们不做过多介绍。

二、编写SPI驱动device框架

1. 查看开发板中可用的SPI引脚。
   
2. 修改设备树文件。
   （1）修改spi控制器源码设备树文件。
      将控制器的pinctrl-0复用引脚的spi0m0修改为我们所使用的spi0m1。由于原厂工程师已经写完spi控制器的引脚复用功能，所以我们只需要修改即可。

spi0: spi@fe610000 {compatible = "rockchip,rk3066-spi";reg = <0x0 0xfe610000 0x0 0x1000>;  // SPI 控制器寄存器基地址interrupts = <GIC SPI 103 IRQ TYPE LEVEL HIGH>;  // 中断配置#address-cells = <1>;  // 地址单元数量#size-cells = <0>;  // 大小单元数量clocks = <&cru CLK_SPI>, <&cru PCLK_SPIO>;  // SPI 和 APB 时钟clock-names = "spiclk", "apb pclk";  // 时钟名称dmas = <&dmac0 20>, <&dmac0 21>;  // DMA 通道配置（TX, RX）dma-names = "tx", "rx";  // DMA 通道名称pinctrl-names = "default", "high-speed";  // 引脚控制模式// pinctrl-0 = <&spi0m0_cs0 &spi0m0_csl &spi0m0_pins>;  // 默认引脚控制配置pinctrl-0 = <&spi0m1_cs0  &spi0m1_pins>;  // 默认引脚控制配置//  pinctrl-1 = <&spi0m0_cs0 &spi0m0_csl &spi0m0_pins_high_speed>;  // 高速模式引脚配置pinctrl-1 = <&spi0m1_cs0  &spi0m1_pins_high_speed>;  // 高速模式引脚配置status = "disabled";  // 当前 SPI 控制器状态，禁用状态
};

（2）添加引用spi控制器
   在开发板设备树根节点下添加以下节点。如果设备树中没有reg 和 spi-max-freguengy这俩个属性就会返回错误。返回错误设备注册不成功。从而就不会和驱动匹配上（具体分析spi控制器的注册流程）。以下的SPI工作模式以及传输模式等都需要根据具体的SPI外设来设置！！

&spi0 {status ="okay";mcp2515:mcp2515@0{status ="okay";compatible="my-mcp2515";reg = <0>; /* 1. 选择片选0 */spi-max-frequency = <24000000>; /* 2. 设置SPI时钟最大频率为24MHz，不要超过50M *///3. 设置工作模式，如果不写，则默认为0，0spi-cpha = <1>;  // 设置时钟相位spi-cpol = <0>;  // 设置时钟极性 //4. 设置传输模式，高位先传还是低位先传。默认为高位先传。//spi-lsb-first = <1>;  // 设置为 LSB 优先//5. 选择片选信号为高电平/低电平选中。默认为低电平选中。// spi-cs-high = <1>;      // 设置片选信号为高电平有效}
}

   reg 属性用于设置 SPI 设备的片选引脚，而 spi-max-frequency 属性则用于设置 SPI 总线的最大时钟频率。通常，SPI 设备的片选和时钟频率都需要在设备树中进行配置，以便正确地初始化 SPI 设备。

三、编写SPI驱动driver框架

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/spi/spi.h>
#include <linux/kernel.h>static int mcp2515_probe(struct spi_device *spi)
{return 0;
}static int mcp2515_remove(struct spi_device *spi)
{return 0;
}static const struct of_device_id mcp2515_of_match[] = {{ .compatible = "my-mcp2515", },{  }
};
MODULE_DEVICE_TABLE(of, mcp2515_of_match);MODULE_DEVICE_TABLE(spi, mcp2515_id_table);static struct spi_driver mcp2515_driver = {.driver = {.name = "mcp2515",.owner = THIS_MODULE,.of_match_table = mcp2515_of_match,},.probe = mcp2515_probe,.remove = mcp2515_remove,
};static int __init mcp2515_init(void)
{return spi_register_driver(&mcp2515_driver);
}static void __exit mcp2515_exit(void)
{spi_unregister_driver(&mcp2515_driver);
}module_init(mcp2515_init);
module_exit(mcp2515_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");

四、实验一编写mcp2515驱动

   MCP2515 是由 Microchip 提供的一款独立的 CAN (Controller Area Network) 控制器，它通过 SPI 接口与主机通信。即SPI转CAN的一个模块。

1. 注册字符设备或杂项设备框架

#include <linux/init.h>
#include <linux/module.h>
#include <linux/spi/spi.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/miscdevice.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/uaccess.h>static ssize_t myread(struct file *fp, char __user *ubuf, size_t size, loff_t *loft)
{return 0;
}static int my_open(struct inode *node, struct file *fp)
{return 0;
}ssize_t my_write(struct file *fp, const char __user *ubuf, size_t size, loff_t *loft)
{// 若不需要实际的写操作，可以直接返回0或-EINVALreturn 0;
}static const struct file_operations myfops = {.read = myread,.open = my_open,.write = my_write,
};static struct miscdevice mcp2515_misc = {.minor = MISC_DYNAMIC_MINOR,.name = "mcp2515",.fops = &myfops,
};static int mcp2515_probe(struct spi_device *spi)
{int ret;ret = misc_register(&mcp2515_misc);if (ret) {pr_err("Failed to register misc device\n");return ret;}return 0;
}static int mcp2515_remove(struct spi_device *spi)
{pr_info("MCP2515 SPI device removed\n");misc_deregister(&mcp2515_misc);return 0;
}static const struct of_device_id mcp2515_of_match[] = {{ .compatible = "my-mcp2515", },{ }
};static struct spi_driver mcp2515_driver = {.driver = {.name = "mcp2515",  //不会与之匹配.owner = THIS_MODULE,.of_match_table = mcp2515_of_match,},.probe = mcp2515_probe,.remove = mcp2515_remove,
};static int __init mcp2515_init(void)
{pr_info("MCP2515 driver loading\n");return spi_register_driver(&mcp2515_driver);
}static void __exit mcp2515_exit(void)
{pr_info("MCP2515 driver unloading\n");spi_unregister_driver(&mcp2515_driver);
}module_init(mcp2515_init);
module_exit(mcp2515_exit);MODULE_LICENSE("GPL");

2. SPI写数据

成功时：返回发送的字节数，通常是 len。
失败时：返回负的错误代码，通常为 -EINVAL（无效参数）或 -EIO（输入/输出错误）等。

int spi_write(struct spi_device *spi, const void *buf, unsigned len);
/*spi：指向目标 SPI 设备的指针。这是你要向其发送数据的 SPI 设备。buf：指向包含要发送的数据的缓冲区的指针。这些数据将被通过 SPI 总线发送。len：要发送的数据的字节数。表示从 buf 中发送的字节数。
*/

●示例： 我们通过mcp2515手册可知，对其进行写操作需要写入0x02。使用spi_write来进行写操作。

#include <linux/spi/spi.h>struct spi_device *spi;
void mcp2515_write_reg(char reg, char value)
{int ret;char write_buf[] = {0x02, reg, value};  // MCP2515 写寄存器的指令// 向 MCP2515 发送数据ret = spi_write(spi, write_buf, sizeof(write_buf));if (ret < 0) {printk(KERN_ERR "MCP2515 write reg failed: %d\n", ret);}
}

3. SPI读寄存器数据

这里有以下两个API函数。
(1)spi_read（直接读）
成功时：返回接收的字节数（通常是 len）。失败时：返回负的错误代码。

int spi_read(struct spi_device *spi, void *buf, unsigned len);
/*spi：指向 SPI 设备的指针。buf：指向存放接收数据的缓冲区的指针。接收到的数据将存放在这个缓冲区中。len：要接收的数据的字节数。
*/

（2）spi_write_then_read（先写后读）
   这个函数用于 SPI 设备的 “write then read” 操作，即先发送数据，然后读取数据。成功时：返回传输的字节数，通常等于 n_tx 或 n_rx，这取决于设备的特性。失败时：返回负的错误代码（如 -EINVAL 或 -EIO 等）。

int spi_write_then_read(struct spi_device *spi, const void *txbuf, unsigned n_tx, void *rxbuf, unsigned n_rx);
/*spi：指向 SPI 设备的指针，表示我们将要操作的 SPI 设备。txbuf：指向要发送的缓冲区的指针。它包含我们要发送的数据。n_tx：要发送的字节数。rxbuf：指向接收数据的缓冲区的指针。读取到的数据会存放在这个缓冲区中。n_rx：要接收的字节数。
*/

●示例： mcp2515读寄存器的值，我们查看其手册发现，要想读寄存器的值需要先写入0x03命令，然后发送要读取寄存器的地址，再进行读取值。所以我们需要先写后读。

#include <linux/spi/spi.h>
struct spi_device *spi;char mcp2515_read_reg(char reg)
{int ret;u8 write_buf[] = { 0x03, reg };  // 0x03 是读取寄存器命令，具体命令值请参考 MCP2515 数据手册u8 read_buf;  // 用于存储读取到的数据// SPI write then read 操作ret = spi_write_then_read(spi, write_buf, sizeof(write_buf), &read_buf, sizeof(read_buf));if (ret < 0) {printk(KERN_ERR "SPI write then read error: %d\n", ret);return ret;  // 返回错误代码}printk(KERN_INFO "Read value from MCP2515 register 0x%02X: 0x%02X\n", reg, read_buf);return read_buf;  // 返回读取到的寄存器值
}

4. MCP2515相关配置

（1）复位操作（进入配置模式）：通过查看器件手册来获取复位命令，再SPI来对其进行写入。

struct spi_device *spi;
static int mcp2515_reset()
{int ret;u8 write_buf[] = { 0xc0 };  // 假设 0xc0 是复位命令，具体命令根据 datasheet 确定// 向 MCP2515 设备写入复位命令ret = spi_write(spi, write_buf, sizeof(write_buf));if (ret < 0) {printk(KERN_ERR "SPI write error: %d\n", ret);return ret;}printk(KERN_INFO "MCP2515 reset command sent successfully.\n");return 0;
}