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一、简介

边界体积层次结构（Boundary Volume Hierarchy, BVH） 是一种高效的空间数据结构，广泛应用于计算机图形学、计算机视觉、机器人学、物理仿真等领域。它的核心思想是通过将空间递归地划分为层次化的包围体（通常是轴对齐包围盒，AABB），从而加速空间查询和计算。此外就是，这种结构非常适合对点云记性压缩和局部点云的分析，因此它值得被深入研究。

二、实现代码

// 标准文件
#include <iostream>//PCL
#include <pcl/common/common.h>
#include <pcl/common/io.h>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/io/ply_io.h>
#include <pcl/kdtree/kdtree_flann.h>
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h>
#include <pcl/features/normal_3d.h>
#include <pcl/memory.h>
#include <pcl/pcl_base.h>
#include <pc