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ROS 获取激光雷达数据 (Python实现)

实现思路

• 构建一个新的软件包，包名叫做lidar_pkg
• 在软件包中新建一个节点，节点名叫做lidar_node.py
• 在节点中，向ROS大管家rospy申请订阅话题/scan，并设置回调函数为Lidarcallback()
• 构建回调函数Lidarcallback()，用来接受和处理雷达数据
• 调用loginfo()显示雷达检测到的前方障碍物的距离

代码示例

要用Python实现一个ROS节点以获取并处理激光雷达（LiDAR）数据，你需要按照以下步骤操作：

1. 确保已经创建了ROS包：

   • 如果还没有创建ROS包，请首先创建一个。例如，可以使用命令 catkin_create_pkg my_lidar_package rospy sensor_msgs 创建一个包含rospy和sensor_msgs依赖的新包。

2. 编写节点代码：

   • 在包的scripts文件夹中创建一个新的Python文件，例如lidar_listener.py。
   • 编写代码以订阅激光雷达数据。

3. 修改CMakeLists.txt（如果需要）：

   • 确保CMakeLists.txt文件中包含了对Python脚本的引用。

4. 使Python脚本可执行：

   • 通过在脚本文件上设置执行权限使其可执行。

5. 编译并运行节点：

   • 在catkin工作区中编译包，并运行节点。

示例代码：lidar_listener.py

以下是lidar_listener.py的一个简单示例，该节点订阅名为/scan的激光雷达话题，并在接收到数据时打印消息：

#!/usr/bin/env python
import rospy
from sensor_msgs.msg import LaserScandef scan_callback(scan):num_readings = len(scan.ranges)rospy.loginfo("Received %d laser scan readings", num_readings)# 这里可以添加更多处理激光雷达数据的代码def listener():rospy.init_node('lidar_listener', anonymous=True)rospy.Subscriber("/scan", LaserScan, scan_callback)rospy.spin()if __name__ == '__main__':listener()

使Python脚本可执行

1. 转到脚本所在的目录：

   cd ~/catkin_ws/src/my_lidar_package/scripts
   

2. 使脚本可执行：

   chmod +x lidar_listener.py
   

编译和运行节点

1. 编译包：

   • 在catkin工作空间的根目录下运行 catkin_make。

2. 运行节点：

   • 首先，确保ROS核心已经运行：roscore。
   • 在新的终端中运行节点：

     rosrun my_lidar_package lidar_listener.py
     

在运行此节点时，它将订阅/scan话题。每当接收到新的激光雷达数据时，它会打印出接收到的测量值数量。请确保你的激光雷达设备或相应的仿真器正在运行，并发布到/scan话题。