当前位置: 首页 > news >正文

建设数据库网站需要哪些设备数字营销

建设数据库网站需要哪些设备,数字营销,企业的网站建设费账务处理,设计师做私单网站目录 一、Linux 下 SPI 驱动框架简介 1、SPI 主机驱动 2、SPI 设备驱动 SPI 设备数据收发处理流程 3、SPI 设备和驱动匹配过程 二、添加SPI 设备信息 1、添加 ICM20608 所使用的 IO 2、 在 ecspi3 节点追加 icm20608 子节点 三、编写 ICM20608 驱动 1、修改makefile​…

目录

一、Linux 下 SPI 驱动框架简介

1、SPI 主机驱动

2、SPI 设备驱动

SPI 设备数据收发处理流程

3、SPI 设备和驱动匹配过程

二、添加SPI 设备信息

1、添加 ICM20608 所使用的 IO

 2、 在 ecspi3 节点追加 icm20608 子节点

三、编写 ICM20608 驱动

1、修改makefile​编辑

2、icm20608reg.h

3、icm20608 设备结构体创建

4、probe 函数

5、icm20608 寄存器读写与初始化

①icm20608_read_regs函数

②icm20608_write_regs函数

③icm20608_read_onereg函数

④ icm20608_write_onereg函数

⑤ icm20608_readdata函数

⑥icm20608_reginit 函数

6、icm20608_read函数

代码如下

四、APP编写

编译验证


一、Linux 下 SPI 驱动框架简介

1、SPI 主机驱动

        SPI 主机驱动就是 SOC 的 SPI 控制器驱动,类似 I2C 驱动里面的适配器驱动。 Linux 内核
使用 spi_master 表示 SPI 主机驱动, spi_master 是个结构体,定义在 include/linux/spi/spi.h 文件
中,部分如下

struct spi_master {struct device dev;struct list_head list;
.....int (*transfer)(struct spi_device *spi,struct spi_message *mesg);
.....int (*transfer_one_message)(struct spi_master *master,struct spi_message *mesg);
}

transfer 函数,和 i2c_algorithm 中的 master_xfer 函数一样,控制器数据传输函数。
transfer_one_message 函数,也用于 SPI 数据发送,用于发送一个 spi_message,SPI 的数据会打包成 spi_message,然后以队列方式发送出去

SPI 主机端最终会通过 transfer 函数与 SPI 设备进行通信,因此对于 SPI 主机控制器的驱动编写者而言 transfer 函数是需要实现的,因为不同的 SOC 其 SPI 控制器不同,寄存器都不一样。和 I2C 适配器驱动一样, SPI 主机驱动一般都是 SOC 厂商去编写

SPI 主机驱动的核心就是申请 spi_master,然后初始化 spi_master,最后向 Linux 内核注册
spi_master

2、SPI 设备驱动

spi 设备驱动也和 i2c 设备驱动也很类似, Linux 内核使用 spi_driver 结构体来表示 spi 设备
驱动,我们在编写 SPI 设备驱动的时候需要实现 spi_driver。 spi_driver 结构体定义在
include/linux/spi/spi.h 文件中,结构体内容如下:

 struct spi_driver {
          const struct spi_device_id *id_table;
          int (*probe)(struct spi_device *spi);
          int (*remove)(struct spi_device *spi);
          void (*shutdown)(struct spi_device *spi);
          struct device_driver driver;
 };

 spi_driver 和 i2c_driver、 platform_driver 基本一样,当 SPI 设备和驱动匹配成功以后 probe 函数就会执行。

SPI 设备数据收发处理流程

SPI 设备驱动的核心是 spi_driver,当我们向 Linux 内核注册成功 spi_driver 以后就可以使用 SPI 核心层提供的 API 函数来对设备进行读写操作了。首先是 spi_transfer 结构体,此结构体用于描述 SPI 传输信息,结构体内容部分如下:

struct spi_transfer {1    const void *tx_buf;
2   void *rx_buf;
3    unsigned len;
........
4    struct list_head transfer_list;
};

第1行, tx_buf 保存着要发送的数据。
第2行, rx_buf 用于保存接收到的数据。
第3行, len 是要进行传输的数据长度, SPI 是全双工通信,因此在一次通信中发送和接收的字节数都是一样的,所以 spi_transfer 中也就没有发送长度和接收长度之分。

spi_transfer 需要组织成 spi_message, spi_message 也是一个结构体,在使用spi_message之前需要对其进行初始化,spi_message 初始化完成以后需要将 spi_transfer 添加到 spi_message 队列中,spi_message 准备好以后既可以进行数据传输了,数据传输分为同步传输和异步传输,同步传输会阻塞的等待 SPI 数据传输完成,异步传输不会阻塞的等到 SPI 数据传输完成,下面采用同步传输方式来完成 SPI 数据的传输工作

3、SPI 设备和驱动匹配过程

SPI 设备和驱动的匹配过程是由 SPI 总线来完成的,这点和 platform、 I2C 等驱动一样, SPI
总线为 spi_bus_type,定义在 drivers/spi/spi.c 文件中,内容如下:

 struct bus_type spi_bus_type = {
          .name = "spi",
          .dev_groups = spi_dev_groups,
        .match = spi_match_device,
         .uevent = spi_uevent,
 };

 SPI 设备和驱动的匹配函数为 spi_match_device,函数内容如下:

 static int spi_match_device(struct device *dev,struct device_driver *drv)
{
1 const struct spi_device *spi = to_spi_device(dev);
2 const struct spi_driver *sdrv = to_spi_driver(drv);
3
4 /* Attempt an OF style match */
5 if (of_driver_match_device(dev, drv))
6 return 1;
7
8 /* Then try ACPI */
9 if (acpi_driver_match_device(dev, drv))
10 return 1;
11
12 if (sdrv->id_table)
13 return !!spi_match_id(sdrv->id_table, spi);
14
15 return strcmp(spi->modalias, drv->name) == 0;
}

 第5 行, of_driver_match_device 函数用于完成设备树设备和驱动匹配。比较 SPI 设备节点的 compatible 属性和 of_device_id 中的 compatible 属性是否相等,如果相当的话就表示 SPI 设备和驱动匹配

第9 行, acpi_driver_match_device 函数用于 ACPI 形式的匹配

第13 行, spi_match_id 函数用于传统的、无设备树的 SPI 设备和驱动匹配过程。比较 SPI设备名字和 spi_device_id 的 name 字段是否相等,相等的话就说明 SPI 设备和驱动匹配

第15 行,比较 spi_device 中 modalias 成员变量和 device_driver 中的 name 成员变量是否相等。

二、添加SPI 设备信息

1、添加 ICM20608 所使用的 IO

在 imx6ull-alientek-emmc.dts 文件中添加 ICM20608 所使用的 IO 信息,在 iomuxc 节点
中添加一个新的子节点来描述 ICM20608 所使用的 SPI 引脚

pinctrl_ecspi3: icm20608 {
            fsl,pins = < 
                MX6UL_PAD_UART2_TX_DATA__GPIO1_IO20        0x10b0    /* CS */
                MX6UL_PAD_UART2_RX_DATA__ECSPI3_SCLK    0x10b1    /* SCLK */
                MX6UL_PAD_UART2_RTS_B__ECSPI3_MISO        0x10b1    /* MISO */
                MX6UL_PAD_UART2_CTS_B__ECSPI3_MOSI        0x10b1    /* MOSI */
            >;
        };

注意的就是检查相应的 IO 有没有被其他的设备所使用,分别搜UART2_TX、UART2_RX、UART2_RTS和UART2_CTS,有复用的全部屏蔽,如下

 

 2、 在 ecspi3 节点追加 icm20608 子节点

 打开 imx6qdl-sabresd.dtsi 这个设备树头文件

&ecspi3 {
1    fsl,spi-num-chipselects = <1>;
2	cs-gpios = <&gpio1 20 GPIO_ACTIVE_LOW>; 
3	pinctrl-names = "default";
4	pinctrl-0 = <&pinctrl_ecspi3>;
5	status = "okay";6	spidev: icm20608@0 {
7		compatible = "my,icm20608";
8		spi-max-frequency = <8000000>;
9		reg = <0>;};	
};

第1行,设置“fsl,spi-num-chipselects”属性为 1,表示只有一个设备

第2行,设置“cs-gpios”属性,也就是片选信号,SPI 主机驱动就会控制片选引脚

第3行,设置“pinctrl-names”属性,也就是 SPI 设备所使用的 IO 名字

第4行,设置“pinctrl-0”属性,也就是所使用的 IO 对应的 pinctrl 节点

第5行,“status”属性为“okay”

第6行,每一个 SPI 设备都采用一个子节点来描述其设备信息,icm20608 连接在 ECSPI3 的第 0 个通道上,因此@后面为 0

第7行,SPI 设备的 compatible 属性值,用于匹配设备驱动

第8行,“spi-max-frequency”属性设置 SPI 控制器的最高频率,这个要根据使用的SPI 设备来设置

第9行,icm20608 连接在通道 0 上,因此 reg 为 0。

三、编写 ICM20608 驱动

新建 icm20608.c 和 icm20608reg.h 这两个文件, icm20608.c 为 ICM20608的驱动代码, icm20608reg.h 是 ICM20608 寄存器头文件

1、修改makefile

2、icm20608reg.h

#ifndef __IMC20608REG_H
#define __IMC20608REG_H/* ID值 */
#define ICM20608G_ID    (0XAF)
#define ICM20608D_ID    (0XAE)/*  定义寄存器 */
/* ICM20608寄存器 *复位后所有寄存器地址都为0,除了*Register 107(0X6B) Power Management 1 	= 0x40*Register 117(0X75) WHO_AM_I 				= 0xAF或0xAE*/
/* 陀螺仪和加速度自测(出产时设置,用于与用户的自检输出值比较) */
#define	ICM20_SELF_TEST_X_GYRO		0x00
#define	ICM20_SELF_TEST_Y_GYRO		0x01
#define	ICM20_SELF_TEST_Z_GYRO		0x02
#define	ICM20_SELF_TEST_X_ACCEL		0x0D
#define	ICM20_SELF_TEST_Y_ACCEL		0x0E
#define	ICM20_SELF_TEST_Z_ACCEL		0x0F/* 陀螺仪静态偏移 */
#define	ICM20_XG_OFFS_USRH			0x13
#define	ICM20_XG_OFFS_USRL			0x14
#define	ICM20_YG_OFFS_USRH			0x15
#define	ICM20_YG_OFFS_USRL			0x16
#define	ICM20_ZG_OFFS_USRH			0x17
#define	ICM20_ZG_OFFS_USRL			0x18#define	ICM20_SMPLRT_DIV			0x19
#define	ICM20_CONFIG				0x1A
#define	ICM20_GYRO_CONFIG			0x1B
#define	ICM20_ACCEL_CONFIG			0x1C
#define	ICM20_ACCEL_CONFIG2			0x1D
#define	ICM20_LP_MODE_CFG			0x1E
#define	ICM20_ACCEL_WOM_THR			0x1F
#define	ICM20_FIFO_EN				0x23
#define	ICM20_FSYNC_INT				0x36
#define	ICM20_INT_PIN_CFG			0x37
#define	ICM20_INT_ENABLE			0x38
#define	ICM20_INT_STATUS			0x3A/* 加速度输出 */
#define	ICM20_ACCEL_XOUT_H			0x3B
#define	ICM20_ACCEL_XOUT_L			0x3C
#define	ICM20_ACCEL_YOUT_H			0x3D
#define	ICM20_ACCEL_YOUT_L			0x3E
#define	ICM20_ACCEL_ZOUT_H			0x3F
#define	ICM20_ACCEL_ZOUT_L			0x40/* 温度输出 */
#define	ICM20_TEMP_OUT_H			0x41
#define	ICM20_TEMP_OUT_L			0x42/* 陀螺仪输出 */
#define	ICM20_GYRO_XOUT_H			0x43
#define	ICM20_GYRO_XOUT_L			0x44
#define	ICM20_GYRO_YOUT_H			0x45
#define	ICM20_GYRO_YOUT_L			0x46
#define	ICM20_GYRO_ZOUT_H			0x47
#define	ICM20_GYRO_ZOUT_L			0x48#define	ICM20_SIGNAL_PATH_RESET		0x68
#define	ICM20_ACCEL_INTEL_CTRL 		0x69
#define	ICM20_USER_CTRL				0x6A
#define	ICM20_PWR_MGMT_1			0x6B
#define	ICM20_PWR_MGMT_2			0x6C
#define	ICM20_FIFO_COUNTH			0x72
#define	ICM20_FIFO_COUNTL			0x73
#define	ICM20_FIFO_R_W				0x74
#define	ICM20_WHO_AM_I 				0x75/* 加速度静态偏移 */
#define	ICM20_XA_OFFSET_H			0x77
#define	ICM20_XA_OFFSET_L			0x78
#define	ICM20_YA_OFFSET_H			0x7A
#define	ICM20_YA_OFFSET_L			0x7B
#define	ICM20_ZA_OFFSET_H			0x7D
#define	ICM20_ZA_OFFSET_L 			0x7E#endif

3、icm20608 设备结构体创建

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/atomic.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/jiffies.h>
#include <linux/string.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/input.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/spi/spi.h>#define ICM20608_CNT 1
#define ICM20608_NAME "icm20680"/*设备结构体*/
struct icm20608_dev{dev_t devid;/* 设备号 	 */int major;/* 主设备号 */int minor;/* 次设备号 */struct cdev cdev;/* cdev 	*/struct class *class;/* 类 		*/struct device *device;/* 设备 	 */void *private_data; /*私有数据 */
};
struct icm20608_dev icm20608dev;static int icm20608_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{filp->private_data = &icm20608dev;return 0;
}
static ssize_t icm20608_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off)
{return 0;
}
static int icm20608_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{return 0;
}/* icm20608操作函数 */
struct file_operations icm20608_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = icm20608_open,.release = icm20608_release,.read = icm20608_read,
};static int icm20608_probe(struct spi_device *spi)
{int ret = 0;/* 1、构建设备号 */icm20608dev.major=0;if(icm20608dev.major){icm20608dev.devid = MKDEV(icm20608dev.major,0);ret = register_chrdev_region(icm20608dev.devid,ICM20608_CNT,ICM20608_NAME);}else{ret = alloc_chrdev_region(&icm20608dev.devid,0,ICM20608_CNT,ICM20608_NAME);icm20608dev.major = MAJOR(icm20608dev.devid);icm20608dev.minor = MINOR(icm20608dev.devid);}if(ret < 0){printk("icm20608 chrdev_region err!\r\n");goto fail_devid;}printk("icm20608dev major = %d, minor = %d\r\n",icm20608dev.major,icm20608dev.minor);/* 2、注册设备 */icm20608dev.cdev.owner = THIS_MODULE;cdev_init(&icm20608dev.cdev,&icm20608_fops);ret = cdev_add(&icm20608dev.cdev,icm20608dev.devid,ICM20608_CNT);if(ret <0){printk("icm20608 cdev_add err!\r\n");goto fail_cdev;}/* 3、创建类 */icm20608dev.class =  class_create(THIS_MODULE,ICM20608_NAME);if(IS_ERR(icm20608dev.class)){ret = PTR_ERR(icm20608dev.class);printk("icm20608 chrdev_class err!\r\n");goto fail_class;}/* 4、创建设备 */icm20608dev.device = device_create(icm20608dev.class,NULL,icm20608dev.devid,NULL,ICM20608_NAME);if(IS_ERR(icm20608dev.device)){ret = PTR_ERR(icm20608dev.device);printk("icm20608 chrdev_device err!\r\n");goto fail_device;}/*设置icm20608私有数据*/icm20608dev.private_data = spi;printk("icm20608_probe\r\n");return 0;
fail_device:class_destroy(icm20608dev.class);
fail_class: cdev_del(&icm20608dev.cdev);
fail_cdev:unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid,ICM20608_CNT);
fail_devid:return ret;
}static int icm20608_remove(struct spi_device *spi)
{/* 删除字符设备 */cdev_del(&icm20608dev.cdev);/*注销设备号*/unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid,ICM20608_CNT);/*摧毁设备*/device_destroy(icm20608dev.class,icm20608dev.devid);/*摧毁类*/class_destroy(icm20608dev.class);printk("icm20608_remove\r\n");return 0;
}/*传统匹配*/
struct spi_device_id icm20608_id[] ={{"my,icm20608",0},{}
};
/*设备树匹配*/
static const struct of_device_id icm20608_of_match[] = {{.compatible = "my,icm20608"},{}
};
/* SPI驱动结构体 */
static struct spi_driver icm20608_driver = {.probe = icm20608_probe,.remove = icm20608_remove,.driver = {.owner = THIS_MODULE,.name = "icm20608",.of_match_table = icm20608_of_match, },.id_table = icm20608_id,
};/*驱动入口*/
static int __init icm20608_init(void)
{return spi_register_driver(&icm20608_driver);
}
/*驱动出口*/
static void __exit icm20608_exit(void)
{spi_unregister_driver(&icm20608_driver);
}module_init(icm20608_init);
module_exit(icm20608_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("ba che kai qi lai");

当 icm20608 设备和此驱动匹配成功以后 icm20608_probe 函数就会执行。同样的,当注销此驱动的时候 icm20608_remove 函数会执行。

4、probe 函数

在probe函数里面,添加初始化spi_device和icm20608

 315行,设置 SPI 为模式 0,也就是 CPOL=0, CPHA=0

316行,设置好 spi_device 以后需要使用 spi_setup 配置一下

318行,设置 icm20608dev 的 private_data 成员变量为 spi_device

321行,调用 icm20608_reginit 函数初始化 ICM20608,主要是初始化 ICM20608 指定寄存器

5、icm20608 寄存器读写与初始化

SPI 驱动最终是通过读写 icm20608 的寄存器来实现的,因此需要编写相应的寄存器读写函数,并且使用这些读写函数来完成对 icm20608 的初始化

①icm20608_read_regs函数

 从 icm20608 中读取连续多个寄存器数据;注意:在这实验中, SPI 为全双工通讯没有所谓的发送和接收长度之分。要读取或者发送 N 个字节就要封装 N+1 个字节,第 1 个字节是告诉设备我们要进行读还是写,后面的 N 个字节才是我们要读或者发送的数据。 因为是读操作,因此在第 77行设置第一个数据 bit7 位 1,表示读操作

67和71行,用kzalloc申请内存的时候, 效果等同于先是用 kmalloc() 申请空间 , 然用 memset() 来初始化 ,所有申请的元素都被初始化为 0,GFP_KERNEL,内核内存的正常分配. 可能睡眠.

81行,在使用spi_message之前需要对其进行初始化,spi_message初始化函数为spi_message_init, 函数原型如下:

void spi_message_init(struct spi_message *m)

m:要初始化的 spi_message。 返回值:无。

 82行,spi_message 初始化完成以后需要将 spi_transfer 添加到 spi_message 队列中,这里我们要用 到 spi_message_add_tail 函数,此函数原型如下:

void spi_message_add_tail(struct spi_transfer *t, struct spi_message *m)

t:要添加到队列中的 spi_transfer。 m:spi_transfer 要加入的 spi_message。 返回值:无

83行,spi_message 准备好以后既可以进行数据传输了,数据传输分为同步传输和异步传输,同步 传输会阻塞的等待 SPI 数据传输完成,同步传输函数为 spi_sync,函数原型如下:

int spi_sync(struct spi_device *spi, struct spi_message *message)

spi:要进行数据传输的 spi_device。 message:要传输的 spi_message。

返回值:错误返回负值。

89-92行,用kfree函数释放内存

②icm20608_write_regs函数

向 icm20608 连续写入多个寄存器数据。此函数和icm20608_read_regs 函数区别不大。

 123行,清零表示写操作

③icm20608_read_onereg函数

读取 icm20608 指定寄存器数据

④ icm20608_write_onereg函数

向 icm20608 指定寄存器写入数据

⑤ icm20608_readdata函数

读取 icm20608 六轴传感器和温度传感器原始数据值,应用程序读取 icm20608 的时候这些传感器原始数据就会上报给应用程序,先在设备结构体中添加对应数据类型

⑥icm20608_reginit 函数

 初始化 icm20608

6、icm20608_read函数

 当应用程序调用 read 函数读取 icm20608 设备文件的时候此函数就会执行。此函数调用上面编写好的icm20608_readdata 函数读取 icm20608 的原始数据并将其上报给应用程序。

代码如下

#include <linux/module.h>
#include <linux/kernel.h>
#include <linux/init.h>
#include <linux/fs.h>
#include <linux/uaccess.h>
#include <linux/io.h>
#include <linux/cdev.h>
#include <linux/device.h>
#include <linux/of.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_irq.h>
#include <linux/slab.h>
#include <linux/of_address.h>
#include <linux/of_gpio.h>
#include <linux/atomic.h>
#include <linux/timer.h>
#include <linux/jiffies.h>
#include <linux/string.h>
#include <linux/irq.h>
#include <linux/interrupt.h>
#include <linux/input.h>
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/delay.h>
#include <linux/spi/spi.h>
#include "icm20608reg.h"#define ICM20608_CNT 1
#define ICM20608_NAME "icm20680"/*设备结构体*/
struct icm20608_dev
{dev_t devid;           /* 设备号 	 */int major;             /* 主设备号 */int minor;             /* 次设备号 */struct cdev cdev;      /* cdev 	*/struct class *class;   /* 类 		*/struct device *device; /* 设备 	 */void *private_data;     /*私有数据 */signed int gyro_x_adc;  /* 陀螺仪X轴原始值 	 */signed int gyro_y_adc;  /* 陀螺仪Y轴原始值		*/signed int gyro_z_adc;  /* 陀螺仪Z轴原始值 		*/signed int accel_x_adc; /* 加速度计X轴原始值 	*/signed int accel_y_adc; /* 加速度计Y轴原始值	*/signed int accel_z_adc; /* 加速度计Z轴原始值 	*/signed int temp_adc;    /* 温度原始值 			*/
};
struct icm20608_dev icm20608dev;/** @description : 从 icm20608 读取多个寄存器数据* @param – dev : icm20608 设备* @param – reg : 要读取的寄存器首地址* @param – val : 读取到的数据* @param – len : 要读取的数据长度* @return : 操作结果*/
static int icm20608_read_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, void *buf, int len)
{int ret = -1;unsigned char txdata[1];unsigned char * rxdata;struct spi_message m;struct spi_transfer *t;struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL);	/* 申请内存 */if(!t) {return -ENOMEM;}rxdata = kzalloc(sizeof(char) * len, GFP_KERNEL);	/* 申请内存 */if(!rxdata) {goto out1;}/* 一共发送len+1个字节的数据,第一个字节为寄存器首地址,一共要读取len个字节长度的数据,*/txdata[0] = reg | 0x80;		/* 写数据的时候首寄存器地址bit8要置1 表示读*/			t->tx_buf = txdata;			/* 要发送的数据 */t->rx_buf = rxdata;			/* 要读取的数据 */t->len = len+1;				/* t->len=发送的长度+读取的长度 */spi_message_init(&m);		/* 初始化spi_message */spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */ret = spi_sync(spi, &m);	/* 同步发送 */if(ret) {goto out2;}memcpy(buf , rxdata+1, len);  /* 只需要读取的数据 */out2:kfree(rxdata);					/* 释放内存 */
out1:	kfree(t);						/* 释放内存 */return ret;
}/** @description : 向 icm20608 多个寄存器写入数据* @param – dev : icm20608 设备* @param – reg : 要写入的寄存器首地址* @param – val : 要写入的数据缓冲区* @param – len : 要写入的数据长度* @return : 操作结果* */
static s32 icm20608_write_regs(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 *buf, int len)
{int ret = -1;unsigned char *txdata;struct spi_message m;struct spi_transfer *t;struct spi_device *spi = (struct spi_device *)dev->private_data;t = kzalloc(sizeof(struct spi_transfer), GFP_KERNEL);	/* 申请内存 */if(!t) {return -ENOMEM;}txdata = kzalloc(sizeof(char)+len, GFP_KERNEL);if(!txdata) {goto out1;}/* 一共发送len+1个字节的数据,第一个字节为寄存器首地址,len为要写入的寄存器的集合,*/*txdata = reg & ~0x80;	/* 写数据的时候首寄存器地址bit8要清零 */memcpy(txdata+1, buf, len);	/* 把len个寄存器拷贝到txdata里,等待发送 */t->tx_buf = txdata;			/* 要发送的数据 */t->len = len+1;				/* t->len=发送的长度+读取的长度 */spi_message_init(&m);		/* 初始化spi_message */spi_message_add_tail(t, &m);/* 将spi_transfer添加到spi_message队列 */ret = spi_sync(spi, &m);	/* 同步发送 */if(ret) {goto out2;}out2:kfree(txdata);				/* 释放内存 */
out1:kfree(t);					/* 释放内存 */return ret;
}
/** @description	: 读取icm20608指定寄存器值,读取一个寄存器* @param - dev:  icm20608设备* @param - reg:  要读取的寄存器* @return 	  :   读取到的寄存器值*/
static unsigned char icm20608_read_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg)
{u8 data = 0;icm20608_read_regs(dev, reg, &data, 1);return data;
}
/*icm20608写一个寄存器*/
static void icm20608_write_onereg(struct icm20608_dev *dev, u8 reg, u8 value)
{u8 buf = value;icm20608_write_regs(dev, reg, &buf, 1);
}
/** @description	: 读取ICM20608的数据,读取原始数据,包括三轴陀螺仪、* 				: 三轴加速度计和内部温度。* @param - dev	: ICM20608设备* @return 		: 无。*/
void icm20608_readdata(struct icm20608_dev *dev)
{unsigned char data[14] = {0};icm20608_read_regs(dev, ICM20_ACCEL_XOUT_H, data, 14);dev->accel_x_adc   = (signed short)((data[0] << 8)  | data[1]);dev->accel_y_adc   = (signed short)((data[2] << 8)  | data[3]);dev->accel_z_adc   = (signed short)((data[4] << 8)  | data[5]);dev->temp_adc      = (signed short)((data[6] << 8)  | data[7]);dev->gyro_x_adc    = (signed short)((data[8] << 8)  | data[9]);dev->gyro_y_adc    = (signed short)((data[10] << 8) | data[11]);dev->gyro_z_adc    = (signed short)((data[12] << 8) | data[13]);
}/** @description		: 打开设备* @param - inode 	: 传递给驱动的inode* @param - filp 	: 设备文件,file结构体有个叫做pr似有ate_data的成员变量* 					  一般在open的时候将private_data似有向设备结构体。* @return 			: 0 成功;其他 失败*/
static int icm20608_open(struct inode *inode, struct file *filp)
{filp->private_data = &icm20608dev;return 0;
}
/** @description		: 从设备读取数据 * @param - filp 	: 要打开的设备文件(文件描述符)* @param - buf 	: 返回给用户空间的数据缓冲区* @param - cnt 	: 要读取的数据长度* @param - offt 	: 相对于文件首地址的偏移* @return 			: 读取的字节数,如果为负值,表示读取失败*/
static ssize_t icm20608_read(struct file *filp, char __user *buf, size_t cnt, loff_t *off)
{signed int data[7];long err = 0;struct icm20608_dev *dev = (struct icm20608_dev *)filp->private_data;icm20608_readdata(dev);data[0] = dev->gyro_x_adc;data[1] = dev->gyro_y_adc;data[2] = dev->gyro_z_adc;data[3] = dev->accel_x_adc;data[4] = dev->accel_y_adc;data[5] = dev->accel_z_adc;data[6] = dev->temp_adc;err = copy_to_user(buf, data, sizeof(data));return 0;
}
static int icm20608_release(struct inode *inode, struct file *filp)
{return 0;
}/* icm20608操作函数 */
struct file_operations icm20608_fops = {.owner = THIS_MODULE,.open = icm20608_open,.release = icm20608_release,.read = icm20608_read,
};/** ICM20608内部寄存器初始化函数 * @param  	: 无* @return 	: 无*/
void icm20608_reginit(void)
{u8 value = 0;icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x80); /* 复位,复位后为0x40,睡眠模式          */mdelay(50);icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1, 0x01); /* 关闭睡眠,自动选择时钟                   */mdelay(50);value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_WHO_AM_I);printk("ICM20608 ID = %#X\r\n", value);value = icm20608_read_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_1);printk("ICM20_PWR_MGMT_1 = %#X\r\n", value);icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_SMPLRT_DIV,   0x00);    /* 输出速率是内部采样率					*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_GYRO_CONFIG,  0x18);   /* 陀螺仪±2000dps量程 				*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG, 0x18);  /* 加速度计±16G量程 					*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_CONFIG,       0x04);        /* 陀螺仪低通滤波BW=20Hz 				*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_ACCEL_CONFIG2,0x04); /* 加速度计低通滤波BW=21.2Hz 			*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_PWR_MGMT_2,   0x00);    /* 打开加速度计和陀螺仪所有轴 				*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_LP_MODE_CFG,  0x00);   /* 关闭低功耗 						*/icm20608_write_onereg(&icm20608dev, ICM20_FIFO_EN,      0x00);       /* 关闭FIFO	 */
}
static int icm20608_probe(struct spi_device *spi)
{int ret = 0;/* 1、构建设备号 */icm20608dev.major = 0;if (icm20608dev.major){icm20608dev.devid = MKDEV(icm20608dev.major, 0);ret = register_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);}else{ret = alloc_chrdev_region(&icm20608dev.devid, 0, ICM20608_CNT, ICM20608_NAME);icm20608dev.major = MAJOR(icm20608dev.devid);icm20608dev.minor = MINOR(icm20608dev.devid);}if (ret < 0){printk("icm20608 chrdev_region err!\r\n");goto fail_devid;}printk("icm20608dev major = %d, minor = %d\r\n", icm20608dev.major, icm20608dev.minor);/* 2、注册设备 */icm20608dev.cdev.owner = THIS_MODULE;cdev_init(&icm20608dev.cdev, &icm20608_fops);ret = cdev_add(&icm20608dev.cdev, icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);if (ret < 0){printk("icm20608 cdev_add err!\r\n");goto fail_cdev;}/* 3、创建类 */icm20608dev.class = class_create(THIS_MODULE, ICM20608_NAME);if (IS_ERR(icm20608dev.class)){ret = PTR_ERR(icm20608dev.class);printk("icm20608 chrdev_class err!\r\n");goto fail_class;}/* 4、创建设备 */icm20608dev.device = device_create(icm20608dev.class, NULL,icm20608dev.devid, NULL, ICM20608_NAME);if (IS_ERR(icm20608dev.device)){ret = PTR_ERR(icm20608dev.device);printk("icm20608 chrdev_device err!\r\n");goto fail_device;}/*初始化spi_device*/spi->mode = SPI_MODE_0;spi_setup(spi);/*设置icm20608私有数据*/icm20608dev.private_data = spi;/*初始化icm20608*/icm20608_reginit();printk("icm20608_probe\r\n");return 0;fail_device:class_destroy(icm20608dev.class);
fail_class:cdev_del(&icm20608dev.cdev);
fail_cdev:unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);
fail_devid:return ret;
}static int icm20608_remove(struct spi_device *spi)
{/* 删除字符设备 */cdev_del(&icm20608dev.cdev);/*注销设备号*/unregister_chrdev_region(icm20608dev.devid, ICM20608_CNT);/*摧毁设备*/device_destroy(icm20608dev.class, icm20608dev.devid);/*摧毁类*/class_destroy(icm20608dev.class);printk("icm20608_remove\r\n");return 0;
}/*传统匹配*/
struct spi_device_id icm20608_id[] = {{"my,icm20608", 0},{}
};
/*设备树匹配*/
static const struct of_device_id icm20608_of_match[] = {{.compatible = "my,icm20608"},{}
};
/* SPI驱动结构体 */
static struct spi_driver icm20608_driver = {.probe = icm20608_probe,.remove = icm20608_remove,.driver = {.owner = THIS_MODULE,.name = "icm20608",.of_match_table = icm20608_of_match,},.id_table = icm20608_id,
};/*驱动入口*/
static int __init icm20608_init(void)
{return spi_register_driver(&icm20608_driver);
}
/*驱动出口*/
static void __exit icm20608_exit(void)
{spi_unregister_driver(&icm20608_driver);
}module_init(icm20608_init);
module_exit(icm20608_exit);
MODULE_LICENSE("GPL");
MODULE_AUTHOR("ba che kai qi lai");

四、APP编写

#include <sys/types.h>
#include <sys/stat.h>
#include <fcntl.h>
#include <stdio.h>
#include <unistd.h>
#include <stdlib.h>
#include <string.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/input.h>/*argc:应用程序参数个数(argv数组元素个数)argv:具体参数,也可以写作char **argv./icm20608APP <filename>    ./icm20608APP  /dev/icm20608
*/int main(int argc, char *argv[])
{int fd;char *filename;signed int databuf[7];unsigned char data[14];signed int gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc;signed int accel_x_adc, accel_y_adc, accel_z_adc;signed int temp_adc;float gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act;float accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act;float temp_act;int ret = 0;/*判断命令行输入参数是否正确*/if(argc != 2){printf("error usage!\r\n");return -1;}/*用指针指向文件*/filename = argv[1];/*打开文件*/fd = open(filename , O_RDWR);if(fd < 0){printf("file open failed\r\n",filename);return -1;}while(1){ret = read(fd, databuf, sizeof(databuf));if(ret == 0) { 			/* 数据读取成功 */gyro_x_adc = databuf[0];gyro_y_adc = databuf[1];gyro_z_adc = databuf[2];accel_x_adc = databuf[3];accel_y_adc = databuf[4];accel_z_adc = databuf[5];temp_adc = databuf[6];/* 计算实际值 */gyro_x_act = (float)(gyro_x_adc)  / 16.4;gyro_y_act = (float)(gyro_y_adc)  / 16.4;gyro_z_act = (float)(gyro_z_adc)  / 16.4;accel_x_act = (float)(accel_x_adc) / 2048;accel_y_act = (float)(accel_y_adc) / 2048;accel_z_act = (float)(accel_z_adc) / 2048;temp_act = ((float)(temp_adc) - 25 ) / 326.8 + 25;printf("\r\n原始值:\r\n");printf("gx = %d, gy = %d, gz = %d\r\n", gyro_x_adc, gyro_y_adc, gyro_z_adc);printf("ax = %d, ay = %d, az = %d\r\n", accel_x_adc,accel_y_adc, accel_z_adc);printf("temp = %d\r\n", temp_adc);printf("实际值:");printf("act gx = %.2f°/S, act gy = %.2f°/S, act gz = %.2f°/S\r\n", gyro_x_act, gyro_y_act, gyro_z_act);printf("act ax = %.2fg, act ay = %.2fg, act az = %.2fg\r\n", accel_x_act, accel_y_act, accel_z_act);printf("act temp = %.2f°C\r\n", temp_act);}usleep(100000); /*100ms */}/*关闭文件*/close(fd);return 0;
}

最终将传感器原始数据和得到的实际值显示在终端上。

编译验证

在编译APP的时候,编译命令加入如下参数即可使能硬件浮点编译

-march-armv7-a -mfpu-neon -mfloat=hard

编译之后有没有使用硬件浮点呢?使用 arm-linux-gnueabihf-readelf 查看一下编译出来的 icm20608App 就知道了,输入如下命令:

arm-linux-gnueabihf-readelf -A icm20608App

 使用APP测试如下

 

 这是会一直打印的,部分截图如上图

http://www.dinnco.com/news/39191.html

相关文章:

  • 怎么做网站开发的方案互联网运营培训课程
  • 备案时网站服务内容今日头条新闻发布
  • 网站免费正能量软件下载百度收录技巧
  • 网站弹出窗口代码长沙网站seo服务
  • 高校后勤网站建设存在的问题百度流量统计
  • 哪个网站推荐做挖机事的微软优化大师
  • 装饰工程投标书济南网站自然优化
  • 微信可以做网站吗seo营销工具
  • 网站规划与建设进度真正免费的网站建站平台推荐
  • 网站建设的基本流程群站优化之链轮模式
  • 做h5哪个网站好企业如何进行搜索引擎优化
  • 网络工作室属于什么行业系统优化软件
  • 制作网站 个人优化防疫措施
  • 哪家网站建设比较好360手机助手
  • 网页设计最牛的网站建设小广告多的网站
  • 安徽省住房和城乡建设部网站视频号视频怎么看下载链接
  • 网站建设前期预算广州seo外包
  • 网站文章多久才收录我赢网客服系统
  • 如何帮别人推广赚钱北京seo主管
  • 程序员做网站外快优化加速
  • 网站的下载二维码怎么做seo推广知识
  • 马鞍山网站建设制作公司武安百度seo
  • yes风淘宝网站百度 官网
  • 网站维护成本百度应用商店下载
  • wordpress怎么优化图片短视频seo排名
  • 工艺品做网站网络营销推广公司网站
  • 深圳本地招聘网站有哪些关键词林俊杰免费听
  • 免费做公司电子画册的网站搜索引擎营销的步骤
  • 建设网站的特色超级外链吧外链代发
  • wordpress打开网站打不开seoul什么意思