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1 背景

由于使用了一种新的航电设备组合，在调试无人机起飞的时候遇到了之前没有遇到的问题。之前用的飞控（Pixhawk 6c）和电调（Hobbywing X-Rotor 40A），在QGC里按默认参数配置来基本就能平稳飞行，但是换了飞控（Pixhawk6c mini）和电调（好盈Platinium 40A）后，起飞一小段高度就开始抖动，且幅度逐渐增大到发散，最后炸机。

2 调试思路

debug的时候先是检查了硬件，排除硬件问题后，调整了部分跟PWM输出相关的关键参数，还是不行，进一步怀疑是PID参数的问题，按照网上的经验调试，发现果然如此，调整了参数后，姿态可以稳定下来了。所以将过程记录如下，便于以后查找。

3 无人机配置

所用的主要部件如下表所示：

部件	型号
机架	DJI F450
飞控	Pixhawk 6c mini
GPS	飞控配套GPS
固件	PX4 V1.13.3
电机	朗宇Sunnysky X2216-7 KV1250III
电调	好盈Hobbywing Platinium 40A
电池	格氏电池 4000Ah-30C-14.8V-4S1P
旋翼	APC MR9045
遥控器	Futaba T14SG

QGC summary界面如下：

4 配置要点

配置使用QGC作为地面站，校准传感器和遥控器等基础操作这里省略，本节只对关键内容作介绍和记录。

4.1 机型

实际使用的是DJI F450。一开始选择的是Generic Quadcopter，但是发现使用该airframe，在arm的时候就会抖动得很厉害，所以将机型选为DJI F450。

4.2 固件

使用的是v1.13.3，不知道为啥，虽然下载固件时提示的是v1.14.0，但是下载之后却是v1.13.3。Github上clone下来的v1.14.0会炸机，暂时不清楚原因。

4.3 电调校准

按照说明书来，用参数设定盒，配置为Fixed wing模式（适用于多旋翼模式），其他参数保持默认即可值。
SYS_USE_IO设为disabled，否则电调校准会失败

卸掉桨叶，然后配置电源（Power），4表示4s，3.7表示每芯额定电压是3.7V，4.2表示每芯满电电压是4.2V。

然后点击Calibrate，在弹出提示框的时候接入电池，然后会QGC会自动校准。校准成功的话，每次上电电机会发出哔哔哔哔-哔—的声音，前面有四个哔是因为用的电池是4S的。

检查PWM相关参数：

• PWM_MAIN_MIN：1000
• PWM_MAIN_MAX：1950
• PWM_MAIN_DISARM：900

（遥控器油门PWM范围一般是1000多到1900多）
一般来说，Position模式，遥控器油门推过中点前，是不会起飞的，推过中点后才会。如果上面参数设置不合适的话，可能推过中点前就会起飞，并且会窜得很高。

4.3 PID参数

主要修改了姿态相关的参数

4.3.1 调参前

使用默认参数，arm后离地一米就会抖动然后震荡发散：

增大了angular rate D项后能飞，但是抖动明显，电机噪声大：

4.3.2 调参后

看网上说，震荡是因为P项太大了，于是把P减小，能飞了：

调参后参数：
Rate controller:

参数类型	Roll	Pitch	Yaw
K	0.7	0.7	1
D	0.006	0.006	/
I	0.1	0.1	0.1

Attitude controller:

参数类型	Roll	Pitch	Yaw
P	4.5	4.5	2.8