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一、简介

在之前的博客OpenCV 张氏标定法中，我们没有考虑镜头畸变等因素，因此计算出的内参与外参均是理想情况下的数值，而如果我们考虑到镜头的畸变：

我们就需要考虑使用最小二乘法最小化像素坐标的重投影误差（上述所求得的内参可以作为初值）：

由于这个误差模型是一个典型的非线性模型，因此这个过程通常使用一些类似于梯度下降的方式去求解最优解，最终我们可以得到更为精确的内参以及畸变系数。具体实现过程可以详看代码。

二、实现代码

CameraFactory.h

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