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概述

  现在的 RTOS 基本可以分为 Linux 阵营和非 Linux 阵营这两大阵营。非 Linux 阵营的各大 RTOS 都是独立发展，使用上也相对独立；而 Linux 阵营则有多种不同的实现方法来改造 Linux 以实现实时性要求。本文我们重点关注 Linux 阵营的实时内核实现方法！

  本文我们重点关注 PREEMPT_RT 以及 Xenomai 3 和 Xenomai 4 这两种实时 Linux 内核的实现方法，关于 RTLinux 和 RTAI 这两种实现方法，参见独立博文 Linux Kernel 之十一 详解 RTLinux、RTAI 的架构、源码、构建及使用 中的详细介绍。

  对于 AMP（Asymmetric Multi-Processing）架构的 CPU 来说，通常可以一个或多个核跑 Linux，其他核跑裸机或 RTOS 来满足实时性需求；而对于 SMP（Symmetric Multi-Processing）架