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摘要：根据前两节内容，已完成所有计算工作，本节内容介绍具体单片机程序流程及代码

一、程序流程图
根据前两节文章内容可知，T型加减速的关键内容是运动类型的判断以及定时器初值的计算，在输出运动参数后即可判断出运动类型，再根据运动类型在主循环程序中计算定时器初值，在定时器中断中判断各运动阶段是否完成，最终实现T型加减速过程，程序流程图如下所示

二、误差分析
在动态计算的过程中，由于51单片机没有硬件乘、除法器，下述定时器初值的递推计算耗时最多，为尽量提升性能，将此步计算放入了主循环中，以节省定时器中断计算量

在12Mhz,12T模式下，STC89C52RC单片机实测控制最高转速约为200RPM,最大的瓶颈在于51单片机的主频速度实太慢，此处可以勾选STC单片机特有的6T双倍速模式，电机的转速上限会有明显的提升

三、proteus仿真及实测

四、总结
上述代码实现了步进电机采用T型加减速的方式转动5圈，输入参数有转动角度，加速度、最大角速度。其中转动角度的单位是0.1°，例如输入100，实际代表转动10°。此种控制方式相对于S曲线加减速灵活性更高，可以实现加减速大小的实时调节，灵活性较好，同时可以大幅节省data资源

五、附件
proteus仿真文件百度网盘链接：
链接：https://pan.baidu.com/s/1KWIqw1Zg_G91-_hFKTm_AQ
提取码：6soj

Keil工程文件获取链接：
https://item.taobao.com/item.htm?ft=t&id=764321827917