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文章目录
前言
3 组态
4 可选功能
5 SITL模拟
6 故障排除
前言
！Note
此功能在固件版本4.1.1及更高版本上可用。
3 组态
FTW掩码
SERVO_FTW_MASK 参数选择将哪些伺服输出（如果有的话）路由到 FETtec ESC。更改此参数后需要重新启动。只有SERVO_FUNCTION到SERVO1_FUNCTION可以使用SERVO_FTW_MASK 进行路由。如果使用 SERVO_FTW_MASK 参数更改 ArduPilot 内的伺服输出分配，则不需要更改 ESC 内的 FETtec ID。
之后，你必须在 SERVO_FTW_MASK 参数中设置要使用的伺服输出通道，然后再次重新启动自动驾驶仪。例如，使用前四个电机的四轴飞行器需要位掩码集的前四位：
SERVO_FTW_MASK = 15
掩码的每一位都描述了是否连接了电机，以及是否应该与 oneWire 一起使用。该值配置为十进制，是每个设置位的十进制等效值之和。位1对应 2^1=1，位2对应 2^2=2。例如，如果你连接了电机1,2,3,4，则掩码为1+2+4+8=15。
只需将连接的电机的十进制值相加，或从下面的列表中读取。
| Motor Count | Mask |
| 1 | 1 |
| 2 | 3 |
| 3 | 7 |
| 4 | 15 |
| 5 | 31 |
| 6 | 63 |
| 7 | 127 |
| 8 | 255 |
| 9 | 511 |
| 10 | 1023 |
| 11 | 2047 |
| 12 | 4095 |
反转电机方向掩码
SERVO_FTW_RVMASK 参数选择哪些输出（如果有的话）将反转其旋转。当更改且电机未启动时，此参数会立即影响输出。仅当 SERVO_FTW_MASK 参数至少设置了一个位时，此参数才可见。
要让电机保持默认旋转方向，请执行以下操作：
SERVO_FTW_RVMASK = 0
掩码的每一位都描述了电机的旋转方向是否应该反转。该值配置为十进制，是每个设置位的十进制等效值之和。位0（第一个 ESC）对应 2^0=1，位1（第二个 ESC）相应 2^1=2。
电机电极数量
SERVO_FTW_POLES 参数选择电机电极数。它用于计算电机转速。此参数更改后会立即影响转速计算。仅当 SERVO_FTW_MASK 参数至少设置了一个位时，此参数才可见。
4 可选功能
可选功能可以使用各自 wiki 页面上的说明进行配置：
- 动态调整陷波滤波器的中心频率，以降低陀螺仪的框架振动噪声(notch filters used to reduce frame vibration noise in the gyros)；
- 测量电池电压、电流和功耗(battery voltage, current and power consumption)。
5 SITL模拟
通过在 SITL 命令行中添加 --serial5=sim:fetteconewiresc 并设置以下附加参数，可以在 SITL 中模拟 ESC：
- SERIAL5_PROTOCOL = 38；
- SIM_FTOWESC_ENA = 1。
这假设你使用 SERIAL5 进行模拟。如果要使用另一个参数，则需要调整 SITL 命令行参数和SERIAL*_PROTOCOL 参数。
6 故障排除
ESC继续初始化
如果飞行控制系统没有从每个 ESC 接收遥测信号，并且没有武装，它会重新初始化 ESC，直到每个 ESC 都配置正确。FTW 掩码用于确定必须找到的电机计数。仔细检查 SERVO_FTW_MASK 是否正确计算以适应实际电机计数。
ESC未初始化
检查参数是否正确。还要确保遥测引脚已连接，因为没有它就无法工作。
在FETtec配置程序中找不到ESC
与 FETtec 配置器一起使用需要半双工 2MBaud/s 串行连接，ArduPilot 目前不支持该配置器。你需要使用外部串行设备，如 FETtec FC 或 USB 串行适配器。请断开 ArduPilot FC 与 ESC 的连接，以便在 FETtec 配置器中找到它。