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一、CAN协议

• 采用 CAN2.0A 标准帧通信协议，
• 默认波特率500k。可设置：1Mbps、800kbps、500kbps、250kbps、125kbps、100kbps、50kbps、20kbps 、10kbps。
• ID设置：1-127
• 帧长度：0-8字节
• 匹配终端电阻120Ω（可选择是否接入）

二、指令格式

读1个寄存器（2个字节），发送命令字为0x4B，
读2个寄存器（4个字节），发送命令字为0x43，
回复时，接收命令字与发送命令字一致，
如果接收数据存在错误，接收命令字为0x80，

 

写1个寄存器（2个字节），发送命令字为0x2B，
写2个寄存器（4个字节），发送命令字为0x23，
如果数据发送成功，接收命令字为0x60，
如果数据发送失败，接收命令字为0x80，

 

三、通信接线

3.1、一对一通信

驱动器需要接入120Ω电阻，提高通信质量。
板载有120Ω电阻，短接驱动板背面的“CAN+R“接入点即可，下图：

3.2、组网通信

在总线两端分别接入120Ω电阻。

 

四、寄存器定义

①、错误信息

②、串口波特率

③、CAN波特率

④、电机类型：0=HighCurrent，1=Gimbal。
⑤、编码器类型：

⑥、控制模式

⑦、保护使能

⑧、校准结果

 

五、指令说明

以下说明，假设驱动器的ID=1，

4、读取电源电压

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 04 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 04 00 00 7B 00 00

0x7B=123，放大了10倍，电源电压为12.3 V

5、读取母线电流

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 05 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 05 00 00 64 00 00

0x64=100，放大了100倍，母线电流为1 A

6、读取实时速度

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 06 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 06 00 00 00 C3 50

0x0000C350=50000，放大了100倍，当前速度为500 rpm

假如回复：43 00 06 00 FF FF 3C 99

0xFFFF3C99=-50023，当前速度为-500.23 rpm

8、读取实时位置

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 08 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 08 00 00 64 00 00

0x00008CA0=36000，放大了100倍，当前位置为360°

假如回复：43 00 08 00 FF FF B9 83

0xFFFFB983=-18045，放大了100倍，当前位置为-180.45°

10、读取驱动器温度

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 0A 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 0A 00 01 59 00 00

0x0159=345，放大了10倍，温度为34.5°

11、读取电机温度

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：4B 00 0B 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：4B 00 0B 00 02 37 00 00

0x0237=678，放大了10倍，母线电流为67.8°

12、读取错误信息

上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：43 00 0C 00 00 00 00 00
驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：43 00 0C 00 00 00 00 40

故障码=0x40，表示编码器SPI通信故障。更多故障码请看第四节寄存器说明。

32、设定电流

假如设定电流为0.5A，放大了100倍，50=0x0032，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 20 00 00 32 00 00

驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 20 00 00 00 00 00

33、设定速度

假如设定速度为500 rpm，放大100倍，50000=0xC350，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50

驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 21 00 00 00 00 00

假如设定速度为-500.23 rpm，放大100倍，-50023=0xFFFF3C99
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 FF FF 3C 99

35、设定绝对位置

假如设定绝对位置为360°，放大100倍，36000=0x8CA0，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0

驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 23 00 00 00 00 00
假如设定绝对位置为-180.45°，放大100倍，18045=0xFFFFB983
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 FF FF B9 83

37、设定相对位置

假如设定相对位置为360°，放大100倍，36000=0x8CA0，
上位机发送：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 25 00 00 00 8C A0

驱动器回复：标准帧ID：0x581 长度8 数据：60 00 25 00 00 00 00 00

 
 

六、操作示例

假如电机上电已经校准并保存了校准参数：

• 1、进入闭环状态：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 A2 00 00 01 00 00
• 2、绝对位置180°：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 46 50
• 3、绝对位置360°：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 8C A0
• 4、绝对位置0°：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 23 00 00 00 00 00
• 5、切换为速度模式：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 60 00 00 01 00 00
• 6、设置速度500rpm：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 00 00 C3 50
• 7、设置速度0rpm：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 21 00 00 00 00 00
• 8、切换为位置梯形轨迹：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 60 00 00 02 00 00
• 9、相对位置360°：标准帧ID：0x601 长度8 数据：23 00 25 00 00 00 8C A0
• 10、进入空闲模式：标准帧ID：0x601 长度8 数据：2B 00 A0 00 00 01 00 00
  

 
 
 
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