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CAN收发方案有很多，常见的解决方案通过是采用CAN收发芯片，例如最常用的SJA1000,xilinx直接将CAN协议栈用纯逻辑实现，AXI CAN是其中一种；
通过这种方式硬件上只需外接一个PHY芯片即可
上图加了一个电平转换芯片
软件设计方面，推荐直接将AXI CAN IP核绑定在BD文件上
因为xilinx提供了C驱动代码，这样用户直接通过AXI lite接口即可配置CAN芯片
配置好对应的通信速率即可完成CAN通信，相比SJA1000芯片，配置门槛降低很多