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urdf文件很直白，每个零件的</link>  </joint>都要编写一遍，每个零件数据都要自己算出来结果，很麻烦，但是用起来很简单。xacro写的模型文件可以把好多常量提前定义出来，不同大小的机器人只要只要改一下常量，机器人模型就可以重新生成，代码可以复用，编写起来简单多了，但是编写launch启动文件麻烦一些。

urdf编写的小车模型文件：

<!-- base.urdf -->
<?xml version="1.0" ?>
<robot name="jtbot"><!-- 机器人底盘 --><link name="base_link"><visual><geometry><box size="0.46 0.46 0.11"/></geometry><material name="Cyan"><color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/></material></visual><!-- 碰撞区域 --><collision><geometry><box size="0.46 0.46 0.11"/></geometry></collision><inertial><origin rpy="1.5707963267948966 0 1.5707963267948966" xyz="0 0 0"/><mass value="15"/><inertia ixx="0.279625" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.529" iyz="0.0" izz="0.279625"/></inertial></link><!-- 机器人 Footprint --><link name="base_footprint"/><!-- 底盘关节 --><joint name="base_joint" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="base_footprint"/><origin rpy="0 0 0" xyz="0.0 0.0 -0.1325"/></joint><link name="left_wheel_link"><visual><origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry><cylinder length="0.06" radius="0.0775"/></geometry><material name="Gray"><color rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/></material></visual><!-- 碰撞区域 --><collision><origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry><cylinder length="0.06" radius="0.0775"/></geometry></collision><inertial><origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 0 0"/><mass value="0.8"/><inertia ixx="0.0014412499999999998" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0014412499999999998" iyz="0" izz="0.0024025"/></inertial></link><!-- 轮子关节 --><joint name="left_wheel_joint" type="continuous"><parent link="base_link"/><child link="left_wheel_link"/><origin rpy="0 0 0" xyz="0.15 0.27 -0.055"/><axis xyz="0 1 0"/></joint><link name="right_wheel_link"><visual><origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry><cylinder length="0.06" radius="0.0775"/></geometry><material name="Gray"><color rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/></material></visual><!-- 碰撞区域 --><collision><origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry><cylinder length="0.06" radius="0.0775"/></geometry></collision><inertial><origin rpy="1.5707963267948966 0 0" xyz="0 0 0"/><mass value="0.8"/><inertia ixx="0.0014412499999999998" ixy="0" ixz="0" iyy="0.0014412499999999998" iyz="0" izz="0.0024025"/></inertial></link><!-- 轮子关节 --><joint name="right_wheel_joint" type="continuous"><parent link="base_link"/><child link="right_wheel_link"/><origin rpy="0 0 0" xyz="0.15 -0.27 -0.055"/><axis xyz="0 1 0"/></joint><!-- 支撑轮 --><link name="caster_link"><visual><geometry><sphere radius="0.03875"/></geometry><material name="Cyan"><color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/></material></visual><!-- 碰撞区域 --><collision><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry><sphere radius="0.03875"/></geometry></collision><inertial><mass value="0.5"/><inertia ixx="0.0003003125" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0003003125" iyz="0.0" izz="0.0003003125"/></inertial></link><!-- 支撑轮gazebo颜色 --><gazebo reference="caster_link"><material>Gazebo/Black</material></gazebo><!-- 支撑轮gazebo摩擦力 --><gazebo reference="caster_link"><mu1 value="0.0"/><mu2 value="0.0"/><kp value="1000000.0"/><kd value="10.0"/></gazebo><!-- 支撑轮关节 --><joint name="caster_joint" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="caster_link"/><origin rpy="0 0 0" xyz="-0.205 0.0 -0.09375"/></joint><!-- imu --><link name="imu_link"><visual><geometry><box size="0.06 0.03 0.03"/></geometry></visual><!-- 碰撞区域 --><collision><geometry><box size="0.06 0.03 0.03"/></geometry></collision><inertial><origin rpy="1.5707963267948966 0 1.5707963267948966" xyz="0 0 0"/><mass value="0.1"/><inertia ixx="0.0001666666666666667" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="0.0001666666666666667" iyz="0.0" izz="0.0001666666666666667"/></inertial></link><!-- imu关节 --><joint name="imu_joint" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="imu_link"/><origin xyz="-0.05 0 -0.055"/></joint><!-- imu仿真插件 --><gazebo reference="imu_link"><sensor name="imu_sensor" type="imu"><plugin filename="libgazebo_ros_imu_sensor.so" name="imu_plugin"><ros><!-- 命名空间 --><!-- <namespace>/demo</namespace> --><remapping>~/out:=imu</remapping></ros><!-- 初始方位_参考 --><initial_orientation_as_reference>false</initial_orientation_as_reference></plugin><always_on>true</always_on><!-- 更新频率 --><update_rate>100</update_rate><visualize>true</visualize><imu><!-- 角速度 --><angular_velocity><x><noise type="gaussian"><mean>0.0</mean><stddev>2e-4</stddev><bias_mean>0.0000075</bias_mean><bias_stddev>0.0000008</bias_stddev></noise></x><y><noise type="gaussian"><mean>0.0</mean><stddev>2e-4</stddev><bias_mean>0.0000075</bias_mean><bias_stddev>0.0000008</bias_stddev></noise></y><z><noise type="gaussian"><mean>0.0</mean><stddev>2e-4</stddev><bias_mean>0.0000075</bias_mean><bias_stddev>0.0000008</bias_stddev></noise></z></angular_velocity><!-- 线性加速度 --><linear_acceleration><x><noise type="gaussian"><mean>0.0</mean><stddev>1.7e-2</stddev><bias_mean>0.1</bias_mean><bias_stddev>0.001</bias_stddev></noise></x><y><noise type="gaussian"><mean>0.0</mean><stddev>1.7e-2</stddev><bias_mean>0.1</bias_mean><bias_stddev>0.001</bias_stddev></noise></y><z><noise type="gaussian"><mean>0.0</mean><stddev>1.7e-2</stddev><bias_mean>0.1</bias_mean><bias_stddev>0.001</bias_stddev></noise></z></linear_acceleration></imu></sensor></gazebo><!-- 差速驱动仿真插件 --><gazebo><plugin filename="libgazebo_ros_diff_drive.so" name="diff_drive"><ros><!-- 命名空间 --><!-- <namespace>/demo</namespace> --></ros><!-- 左右轮子 --><left_joint>left_wheel_joint</left_joint><right_joint>right_wheel_joint</right_joint><!-- 轮距 轮子直径 --><wheel_separation>0.52</wheel_separation><!-- <wheel_separation>0.52</wheel_separation> --><wheel_diameter>0.155</wheel_diameter><!-- <wheel_diameter>0.155</wheel_diameter> --><!-- 最大扭矩 最大加速度 --><max_wheel_torque>20</max_wheel_torque><max_wheel_acceleration>1.0</max_wheel_acceleration><!-- 输出 --><!-- 是否发布里程计 --><publish_odom>true</publish_odom><!-- 是否发布里程计的tf开关 --><publish_odom_tf>true</publish_odom_tf><!-- 是否发布轮子的tf数据开关 --><publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf><!-- 里程计的framed ID，最终体现在话题和TF上 --><odometry_frame>odom</odometry_frame><!-- 机器人的基础frame的ID --><robot_base_frame>base_link</robot_base_frame></plugin></gazebo><!-- 雷达 --><link name="laser"><visual><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry><cylinder length="0.04" radius="0.04"/></geometry></visual><!-- 惯性属性 --><inertial><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><mass value="0.125"/><inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001"/></inertial><!-- 碰撞区域 --><collision><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry><cylinder length="0.04" radius="0.04"/></geometry></collision></link><!-- 雷达关节 --><joint name="laser_joint" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="laser"/><origin rpy="0 0 0" xyz="0.16 0 0.078"/></joint><gazebo reference="laser"><sensor name="laser" type="ray"><always_on>true</always_on><visualize>false</visualize><update_rate>5</update_rate><ray><scan><horizontal><samples>360</samples><resolution>1.000000</resolution><min_angle>0.000000</min_angle><max_angle>6.280000</max_angle></horizontal></scan><range><min>0.120000</min><max>3.5</max><resolution>0.015000</resolution></range><noise><type>gaussian</type><mean>0.0</mean><stddev>0.01</stddev></noise></ray><plugin filename="libgazebo_ros_ray_sensor.so" name="scan"><ros><remapping>~/out:=scan</remapping></ros><output_type>sensor_msgs/LaserScan</output_type><frame_name>laser</frame_name></plugin></sensor></gazebo><!-- 相机 --><link name="camera_link"><visual><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry><box size="0.015 0.130 0.022"/></geometry></visual><!-- 碰撞区域 --><collision><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><geometry><box size="0.015 0.130 0.022"/></geometry></collision><!-- 惯性属性 --><inertial><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><mass value="0.035"/><inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001"/></inertial></link><!-- 相机关节 --><joint name="camera_joint" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="camera_link"/><origin rpy="0 0 0" xyz="0.16 0 0.11"/></joint><!-- 深度相机 --><link name="camera_depth_frame"/><joint name="camera_depth_joint" type="fixed"><origin rpy="0 0 0" xyz="0 0 0"/><parent link="camera_link"/><child link="camera_depth_frame"/></joint><!-- 相机仿真 --><gazebo reference="camera_depth_link"><sensor name="depth_camera" type="depth"><visualize>true</visualize><update_rate>30.0</update_rate><camera name="camera"><horizontal_fov>1.047198</horizontal_fov><image><width>640</width><height>480</height><format>R8G8B8</format></image><clip><near>0.05</near><far>3</far></clip></camera><plugin filename="libgazebo_ros_camera.so" name="depth_camera_controller"><baseline>0.2</baseline><alwaysOn>true</alwaysOn><updateRate>0.0</updateRate><frame_name>camera_depth_frame</frame_name><pointCloudCutoff>0.5</pointCloudCutoff><pointCloudCutoffMax>3.0</pointCloudCutoffMax><distortionK1>0</distortionK1><distortionK2>0</distortionK2><distortionK3>0</distortionK3><distortionT1>0</distortionT1><distortionT2>0</distortionT2><CxPrime>0</CxPrime><Cx>0</Cx><Cy>0</Cy><focalLength>0</focalLength><hackBaseline>0</hackBaseline></plugin></sensor></gazebo>
</robot>

xacro编写的小车模型文件：

<!-- base.urdf.xacro -->
<?xml version="1.0"?>
<robot name="jtbot"xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro"><!-- 定义机器人常量 --><!-- 底盘 长 宽 高 --><xacro:property name="base_width" value="0.46"/><xacro:property name="base_length" value="0.46"/><xacro:property name="base_height" value="0.11"/><!-- 轮子半径 --><xacro:property name="wheel_radius" value="0.0775"/><!-- 轮子宽度 --><xacro:property name="wheel_width" value="0.06"/><!-- 轮子和底盘的间距 --><xacro:property name="wheel_ygap" value="0.01"/><!-- 轮子z轴偏移量 --><xacro:property name="wheel_zoff" value="0.055"/><!-- 轮子x轴偏移量 --><xacro:property name="wheel_xoff" value="0.15"/><!-- 支撑轮x轴偏移量 --><xacro:property name="caster_xoff" value="0.205"/><!-- 定义长方形惯性属性宏  --><xacro:macro name="box_inertia" params="m w h d"><inertial><origin xyz="0 0 0" rpy="${pi/2} 0 ${pi/2}"/><mass value="${m}"/><inertia ixx="${(m/12) * (h*h + d*d)}" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="${(m/12) * (w*w + d*d)}" iyz="0.0" izz="${(m/12) * (w*w + h*h)}"/></inertial></xacro:macro><!-- 定义圆柱惯性属性宏  --><xacro:macro name="cylinder_inertia" params="m r h"><inertial><origin xyz="0 0 0" rpy="${pi/2} 0 0" /><mass value="${m}"/><inertia ixx="${(m/12) * (3*r*r + h*h)}" ixy = "0" ixz = "0" iyy="${(m/12) * (3*r*r + h*h)}" iyz = "0" izz="${(m/2) * (r*r)}"/></inertial></xacro:macro><!-- 定义球体惯性属性宏  --><xacro:macro name="sphere_inertia" params="m r"><inertial><mass value="${m}"/><inertia ixx="${(2/5) * m * (r*r)}" ixy="0.0" ixz="0.0" iyy="${(2/5) * m * (r*r)}" iyz="0.0" izz="${(2/5) * m * (r*r)}"/></inertial></xacro:macro><!-- 机器人底盘 --><link name="base_link"><visual><geometry><box size="${base_length} ${base_width} ${base_height}"/></geometry><material name="Cyan"><color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/></material></visual><!-- 碰撞区域 --><collision><geometry><box size="${base_length} ${base_width} ${base_height}"/></geometry></collision><!-- 惯性特性 --><xacro:box_inertia m="15" w="${base_width}" d="${base_length}" h="${base_height}"/></link><!-- 机器人 Footprint --><link name="base_footprint"/><!-- 底盘关节 --><joint name="base_joint" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="base_footprint"/><origin xyz="0.0 0.0 ${-(wheel_radius+wheel_zoff)}" rpy="0 0 0"/></joint><!-- 创建轮子宏函数 --><xacro:macro name="wheel" params="prefix x_reflect y_reflect"><link name="${prefix}_link"><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="${pi/2} 0 0"/><geometry><cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_width}"/></geometry><material name="Gray"><color rgba="0.5 0.5 0.5 1.0"/></material></visual><!-- 碰撞区域 --><collision><origin xyz="0 0 0" rpy="${pi/2} 0 0"/><geometry><cylinder radius="${wheel_radius}" length="${wheel_width}"/></geometry></collision><!-- 惯性属性 --><xacro:cylinder_inertia m="0.8" r="${wheel_radius}" h="${wheel_width}"/></link><!-- 轮子关节 --><joint name="${prefix}_joint" type="continuous"><parent link="base_link"/><child link="${prefix}_link"/><origin xyz="${x_reflect*wheel_xoff} ${y_reflect*(base_width/2+wheel_width/2+wheel_ygap)} ${-wheel_zoff}" rpy="0 0 0"/><axis xyz="0 1 0"/></joint></xacro:macro><!-- 根据上面的宏函数实例化左右轮 --><xacro:wheel prefix="left_wheel" x_reflect="1" y_reflect="1" /><xacro:wheel prefix="right_wheel" x_reflect="1" y_reflect="-1" /><!-- 支撑轮 --><link name="caster_link"><visual><geometry><sphere radius="${(wheel_radius/2)}"/></geometry><material name="Cyan"><color rgba="0 1.0 1.0 1.0"/></material></visual><!-- 碰撞区域 --><collision><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><geometry><sphere radius="${(wheel_radius/2)}"/></geometry></collision><!-- 惯性属性 --><xacro:sphere_inertia m="0.5" r="${(wheel_radius/2)}"/></link><!-- 支撑轮gazebo颜色 --><gazebo reference="caster_link"><material>Gazebo/Black</material></gazebo><!-- 支撑轮gazebo摩擦力 --><gazebo reference="caster_link"><mu1 value="0.0"/><mu2 value="0.0"/><kp value="1000000.0" /><kd value="10.0" /></gazebo><!-- 支撑轮关节 --><joint name="caster_joint" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="caster_link"/><origin xyz="${-caster_xoff} 0.0 ${-(base_height+wheel_radius)/2}" rpy="0 0 0"/></joint><!-- imu --><link name="imu_link"><visual><geometry><box size="0.06 0.03 0.03"/></geometry></visual><!-- 碰撞区域 --><collision><geometry><box size="0.06 0.03 0.03"/></geometry></collision><!-- 惯性属性 --><xacro:box_inertia m="0.1" w="0.1" d="0.1" h="0.1"/></link><!-- imu关节 --><joint name="imu_joint" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="imu_link"/><origin xyz="-0.05 0 -0.055"/></joint><!-- imu仿真插件 --><gazebo reference="imu_link"><sensor name="imu_sensor" type="imu"><plugin filename="libgazebo_ros_imu_sensor.so" name="imu_plugin"><ros><!-- 命名空间 --><!-- <namespace>/demo</namespace> --><remapping>~/out:=imu</remapping></ros><!-- 初始方位_参考 --><initial_orientation_as_reference>true</initial_orientation_as_reference></plugin><always_on>true</always_on><!-- 更新频率 --><update_rate>100</update_rate><visualize>true</visualize><imu><!-- 角速度 --><angular_velocity><x><noise type="gaussian"><mean>0.0</mean><stddev>2e-4</stddev><bias_mean>0.0000075</bias_mean><bias_stddev>0.0000008</bias_stddev></noise></x><y><noise type="gaussian"><mean>0.0</mean><stddev>2e-4</stddev><bias_mean>0.0000075</bias_mean><bias_stddev>0.0000008</bias_stddev></noise></y><z><noise type="gaussian"><mean>0.0</mean><stddev>2e-4</stddev><bias_mean>0.0000075</bias_mean><bias_stddev>0.0000008</bias_stddev></noise></z></angular_velocity><!-- 线性加速度 --><linear_acceleration><x><noise type="gaussian"><mean>0.0</mean><stddev>1.7e-2</stddev><bias_mean>0.1</bias_mean><bias_stddev>0.001</bias_stddev></noise></x><y><noise type="gaussian"><mean>0.0</mean><stddev>1.7e-2</stddev><bias_mean>0.1</bias_mean><bias_stddev>0.001</bias_stddev></noise></y><z><noise type="gaussian"><mean>0.0</mean><stddev>1.7e-2</stddev><bias_mean>0.1</bias_mean><bias_stddev>0.001</bias_stddev></noise></z></linear_acceleration></imu></sensor></gazebo><!-- 差速驱动仿真插件 --><gazebo><plugin name='diff_drive' filename='libgazebo_ros_diff_drive.so'><ros><!-- 命名空间 --><!-- <namespace>/demo</namespace> --></ros><!-- 左右轮子 --><left_joint>left_wheel_joint</left_joint><right_joint>right_wheel_joint</right_joint><!-- 轮距 轮子直径 --><wheel_separation>${base_width+wheel_width}</wheel_separation><!-- <wheel_separation>0.52</wheel_separation> --><wheel_diameter>${wheel_radius*2}</wheel_diameter><!-- <wheel_diameter>0.155</wheel_diameter> --><!-- 最大扭矩 最大加速度 --><max_wheel_torque>20</max_wheel_torque><max_wheel_acceleration>1.0</max_wheel_acceleration><!-- 输出 --><!-- 是否发布里程计 --><publish_odom>true</publish_odom><!-- 是否发布里程计的tf开关 --><publish_odom_tf>true</publish_odom_tf><!-- 是否发布轮子的tf数据开关 --><publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf><!-- 里程计的framed ID，最终体现在话题和TF上 --><odometry_frame>odom</odometry_frame><!-- 机器人的基础frame的ID --><robot_base_frame>base_link</robot_base_frame></plugin></gazebo><!-- 雷达 --><link name="laser"><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><geometry><cylinder radius="0.04" length="0.04"/></geometry></visual><!-- 惯性属性 --><inertial><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><mass value="0.125"/><inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001" /></inertial><!-- 碰撞区域 --><collision><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><geometry><cylinder radius="0.04" length="0.04"/></geometry></collision></link><!-- 雷达关节 --><joint name="laser_joint" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="laser"/><origin xyz="0.16 0 0.078" rpy="0 0 0"/></joint><gazebo reference="laser"><sensor name="laser" type="ray"><always_on>true</always_on><visualize>false</visualize><update_rate>5</update_rate><ray><scan><horizontal><samples>360</samples><resolution>1.000000</resolution><min_angle>0.000000</min_angle><max_angle>6.280000</max_angle></horizontal></scan><range><min>0.120000</min><max>3.5</max><resolution>0.015000</resolution></range><noise><type>gaussian</type><mean>0.0</mean><stddev>0.01</stddev></noise></ray><plugin name="scan" filename="libgazebo_ros_ray_sensor.so"><ros><remapping>~/out:=scan</remapping></ros><output_type>sensor_msgs/LaserScan</output_type><frame_name>laser</frame_name></plugin></sensor></gazebo><!-- 相机 --><link name="camera_link"><visual><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><geometry><box size="0.015 0.130 0.022"/></geometry></visual><!-- 碰撞区域 --><collision><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><geometry><box size="0.015 0.130 0.022"/></geometry></collision><!-- 惯性属性 --><inertial><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><mass value="0.035"/><inertia ixx="0.001" ixy="0" ixz="0" iyy="0.001" iyz="0" izz="0.001" /></inertial></link><!-- 相机关节 --><joint name="camera_joint" type="fixed"><parent link="base_link"/><child link="camera_link"/><origin xyz="0.16 0 0.11" rpy="0 0 0"/></joint><!-- 深度相机 --><link name="camera_depth_frame"/><joint name="camera_depth_joint" type="fixed"><origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/><parent link="camera_link"/><child link="camera_depth_frame"/></joint><!-- 相机仿真 --><gazebo reference="camera_depth_link"><sensor name="depth_camera" type="depth"><visualize>true</visualize><update_rate>30.0</update_rate><camera name="camera"><horizontal_fov>1.047198</horizontal_fov><image><width>640</width><height>480</height><format>R8G8B8</format></image><clip><near>0.05</near><far>3</far></clip></camera><plugin name="depth_camera_controller" filename="libgazebo_ros_camera.so"><baseline>0.2</baseline><alwaysOn>true</alwaysOn><updateRate>0.0</updateRate><frame_name>camera_depth_frame</frame_name><pointCloudCutoff>0.5</pointCloudCutoff><pointCloudCutoffMax>3.0</pointCloudCutoffMax><distortionK1>0</distortionK1><distortionK2>0</distortionK2><distortionK3>0</distortionK3><distortionT1>0</distortionT1><distortionT2>0</distortionT2><CxPrime>0</CxPrime><Cx>0</Cx><Cy>0</Cy><focalLength>0</focalLength><hackBaseline>0</hackBaseline></plugin></sensor></gazebo></robot>

xacro模型文件需要转成urdf模型文件才能使用

方法1 提前转换：

当前文件夹打开终端输入：base.urdf.xacro > base.urdf生成纯urdf文件。

方法2 在运行launch文件的时候自动转，需要加入xacro解析步骤

package.xml文件内在<test_depend>前加入：<exec_depend>xacro</exec_depend>

launch文件编写：

# 此launch文件是机器人仿真程序，包含 gazebo启动，机器人仿真生成，机器人模型状态发布
import os
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import ExecuteProcess
from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare
from launch.substitutions import LaunchConfiguration
import xacrodef generate_launch_description():robot_name_in_model = 'jtbot'         #机器人模型名字package_name = 'jtbot_description'    #模型包名ld = LaunchDescription()use_sim_time = LaunchConfiguration('use_sim_time', default='true')pkg_share = FindPackageShare(package=package_name).find(package_name) gazebo_world_path = os.path.join(pkg_share, 'world/jt.world')        #世界仿真文件路径default_rviz_config_path = os.path.join(pkg_share, 'rviz/mrviz2.rviz')  #rviz配置文件路径urdf_xacro_file = os.path.join(pkg_share, 'urdf/jtbot_base.urdf.xacro') #xacro模型文件路径#解析xacro模型文件doc = xacro.parse(open(urdf_xacro_file))xacro.process_doc(doc)params = {'robot_description': doc.toxml()}# 开启ros Gazebo serverstart_gazebo_cmd = ExecuteProcess(cmd=['gazebo','--verbose', gazebo_world_path,'-s', 'libgazebo_ros_init.so',   '-s', 'libgazebo_ros_factory.so', ],output='screen')# Start Robot State publisherstart_robot_state_publisher_cmd = Node(package='robot_state_publisher',executable='robot_state_publisher',output='screen',parameters=[params,{'use_sim_time': use_sim_time}])    # gazebo内生成机器人spawn_entity_cmd = Node(package='gazebo_ros', executable='spawn_entity.py',arguments=['-entity', robot_name_in_model,  '-topic', 'robot_description'], output='screen')# Launch RVizstart_rviz_cmd = Node(package='rviz2',executable='rviz2',name='rviz2',output='screen',arguments=['-d', default_rviz_config_path])ld.add_action(start_gazebo_cmd)ld.add_action(spawn_entity_cmd)ld.add_action(start_robot_state_publisher_cmd)ld.add_action(start_rviz_cmd)return ld