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企业型网站制作,长春网长春关键词排名站设计,网络服务停用,怎么做企业曝光引流网站在复现过程中遇到的问题的解决过程 1. 版本检查1.1 Opencv版本的检测1.2 Eigen版本的检测1.3 查看Python版本1.4 其他 2. 编译过程中遇到的问题及解决办法2.1 ./build.sh遇到的问题2.2 ./build_ros.sh遇到的问题 因为环境比较干净,所以遇到的问题相对少一些&#xf…

在复现过程中遇到的问题的解决过程

  • 1. 版本检查
    • 1.1 Opencv版本的检测
    • 1.2 Eigen版本的检测
    • 1.3 查看Python版本
    • 1.4 其他
  • 2. 编译过程中遇到的问题及解决办法
    • 2.1 ./build.sh遇到的问题
    • 2.2 ./build_ros.sh遇到的问题

因为环境比较干净,所以遇到的问题相对少一些,不过每一个问题都进行了完善的解决
我的环境是刚装完Ubuntu20.04之后,并进行了Ubuntu系统安装之后首需要做的事情的操作之后的一个环境。

1. 版本检查

因为ORB-SLAM3对环境的要求和ORB-SLAM2有一些不一样,有的版本过低是会导致错误的。
所以,在开始之前,先来检测一下自己环境中的库的版本。
注意:使用的是Ubuntu20.04

1.1 Opencv版本的检测

执行以下命令,可以发现版本为4.2.0

pkg-config --modversion opencv
# 4.2.0
//或者
opencv_version
# 4.2.0

1.2 Eigen版本的检测

执行以下命令:

whereis eigen3
# 我的是在/usr/include/eigen3
gedit /usr/include/eigen3/Eigen/scr/Core/util/Macros.h

文件开头的几行如下所示,意味着我的Eigen版本为3.3.7

#ifndef EIGEN_MACROS_H
#define EIGEN_MACROS_H#define EIGEN_WORLD_VERSION 3
#define EIGEN_MAJOR_VERSION 3
#define EIGEN_MINOR_VERSION 7

1.3 查看Python版本

  1. 执行以下命令:
xiaoduan@fighter:~$ python3 --version
Python 3.8.10
  1. 也可以在终端输入python接着连着按两下tab键,也能看到自己的python版本。

1.4 其他

  1. 在c++方面,我的是C++11。
  2. DBoW2 and g2o在项目文件中直接存在,无需手动安装,在编译的过程中会自动安装。
  3. Pangolin还没有安装。

2. 编译过程中遇到的问题及解决办法

2.1 ./build.sh遇到的问题

1. 问题一:

出现下图所示错误:

在这里插入图片描述
原因分析:

版本不匹配,所以更改版本即可。

解决办法:

打开文件/home/xiaoduan/project/source2/orb_slam3/CMakeLists.txt
更改以下两个内容:

  • 第33行Opencv的版本改为4
  • 第41行Eigen的版本改为3

2. 问题二:

错误展示:

‘slots_reference’ was not declared in this scope 1180 | cow_copy_type<list_type, Lockable>

原因分析:
因为我的是C++11,这里C++ 11 不支持本项目的一些编译,把 C++版本换到 C++14 就可以了

解决办法:在终端输以下命令

sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt

3. 问题三:

错误展示:

./Monocular/mono_euroc: error while loading shared libraries: libpango_windowing.so: cannot open shared object file: No such file or directory

原因分析:

原因一:运行的文件夹位置不对,注意看自己运行命令时的位置,保证能够找到运行的文件。
原因二:配置文件没生效

解决办法:

针对第一种情况,只需要cd到对应的文件夹中即可。针对第二种情况,执行以下命令即可:

sudo ldconfig

2.2 ./build_ros.sh遇到的问题

1. 问题一:

错误展示:

Error: the rosdep view is empty: call ‘sudo rosdep init‘ and ‘rosdep update‘

原因分析:

因为ROS是一键安装的,所以rosdep没有进行初始化,所以只需要执行终端报错中的提示语句即可

解决办法:

执行以下命令:

sudo rosdep fix-permissions
sudo rosdep init
rosdep update

注意: 在这个过程中可能会由于网络问题,总是不成功,所以多进行几遍就好了。如果实在不行运行一个sudo apt install python2在重新执行。

2. 问题二:

错误展示:

‘slots_reference’ was not declared in this scope 1180 | cow_copy_type<list_type, Lockable>

原因分析:

版本不匹配,所以更改版本即可。

解决办法:

打开文件/home/xiaoduan/project/source2/orb_slam3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt
更改以下两个内容:

  • 第33行Opencv的版本改为4
  • 第41行Eigen的版本改为3

3. 问题三:

错误展示:

fatal error: sophus/se3.hpp: No such file or directory
29 | #include <sophus/se3.hpp>

原因分析:

找不到sophus文件的位置,添加即可。

解决办法:

打开文件
/home/xiaoduan/project/source2/orb_slam3/Examples_old/ROS/ORB_SLAM3/CMakeLists.txt
第49行加入
${PROJECT_SOURCE_DIR}/../../../Thirdparty/Sophus

4. 问题四:

错误展示:

/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1180:65: error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope cow_copy_type<list_type, Lockable> ref = slots_reference();

原因分析:
因为我的是C++11,这里C++ 11 不支持本项目的一些编译,把 C++版本换到 C++14 就可以了

解决办法:
在终端输以下命令

sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt

5. 问题五:

错误展示:

4. 问题四:

错误展示:

/usr/local/include/sigslot/signal.hpp:1180:65: error: ‘slots_reference’ was not declared in this scope cow_copy_type<list_type, Lockable> ref = slots_reference();

原因分析:
Sophus::SE3f, cv::MAT,Eigen::Vector3f类型转换报错,应该是不能直接转换,不过可以换个办法

解决办法:在终端输以下命令

sed -i 's/++11/++14/g' CMakeLists.txt

原因分析:
因为我的是C++11,这里C++ 11 不支持本项目的一些编译,把 C++版本换到 C++14 就可以了

解决办法:
解决办法参考文章ORB-SLAM3复现的详细过程——配置安装及ROS和脚本运行—Ubuntu20.04中的2.4。按照2.4的步骤进行修改源码即可。

至此,就是我遇到的所有的问题。

http://www.dinnco.com/news/50867.html

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