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目录
介绍
前提
vscode安装
vscode插件安装
工作空间准备
打开vscode
创建catkin包
编写cpp代码
编译
运行
启动ros服务
监听话题
启动ros测试
介绍
ros开发是机器人开发中必不可少的工作，语言选择可以是c++,也可以是python。工具的话，不能像windows系统那样丰富多彩，qtcreate,visual studio,clion。因为ros环境绝大部分是在ubuntu系统之下的，所以这里就限制了只能在linux环境下使用IDE，这里就选择vscode。
前提
本文不是从无到有，从安装ros环境到搭建vscode工具，然后编写代码，编译调试，这里的前提是我们系统安装了ros-melodic-desktop-full，可以运行ros相关命令。
vscode安装
首先安装vscode，推荐使用官方地址下载，然后手动切换到国内加速器。
点击下载之后，因为官方地址下载很慢，这里直接在浏览器下载里找到下载项，拷贝下载链接，然后粘贴到浏览器地址栏，修改为国内地址。
比如：
https://az764295.vo.msecnd.net/stable/6c3e3dba23e8fadc360aed75ce363ba185c49794/code_1.81.1-1691620686_amd64.deb
https://vscode.cdn.azure.cn/stable/6c3e3dba23e8fadc360aed75ce363ba185c49794/code_1.81.1-1691620686_amd64.deb
下载的deb安装文件直接通过dpkg -i xxx.deb安装即可。
vscode插件安装
我们在插件扩展Extensions这里需要安装ros,catkin-tools两个插件。
工作空间准备
mkdir -p roshelloworld/src
cd roshelloworld/src
catkin_init_workspace
cd ..
catkin_make
注意，这里如果catkin_init_workspace命令提示没有的话，就是环境的问题，其实ros安装的时候已经有了，我们需要把它设置上，运行：
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> /etc/profile 打开vscode
code .在当前编译过的工作空间下，通过命令行打开vscode
创建catkin包
右键src->Create Catkin Package
后续操作中，需要输入包名，依赖名，这里包名是my_test_pkg，依赖就是 roscpp,rospy,std_msgs。
之后包结构变为如下所示：
原本的roshelloworld/src下面多了my_test_pkg，然后my_test_pkg也有src,CMakeLists.txt文件。这里的CMakeLists.txt和roshelloworld下的CMakeLists.txt作用不同，后面我们会修改my_test_pkg包下的这个CMakeLists.txt文件。
编写cpp代码
我们在my_test_pkg/src目录下新建 my_test_pkg_node.cpp，添加代码如下：
#include <iostream>
#include <string>
#include <sstream>#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"using namespace std;int main(int argc, char** argv)
{ros::init(argc, argv, "talker");ros::NodeHandle n;ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<std_msgs::String>("chatter", 1000);ros::Rate loop_rate(10);int count = 0;while(ros::ok()) {std_msgs::String msg;std::stringstream ss;ss << "hello,world" << count;msg.data = ss.str();ROS_INFO("%s", msg.data.c_str());chatter_pub.publish(msg);ros::spinOnce();loop_rate.sleep();count++;}return 0;
}这段代码发布了/chatter话题，并且间隔10ms发送一次hello,world + count，后面测试的话，可以订阅/chatter话题，看收到的消息。
修改CMakeLists.txt：
include_directories(include${catkin_INCLUDE_DIRS}
)add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/my_test_pkg_node.cpp)target_link_libraries(${PROJECT_NAME}_node${catkin_LIBRARIES}
)这些配置CMakeLists.txt都有，只需要打开对应注释即可。
编译
命令行下运行 catkin_make
运行
启动ros服务
roscore监听话题
rostopic echo /chatter启动ros测试
rosrun my_test_pkg my_test_pkg_node
vscode+ros开发环境就介绍到这里了，我没有对代码进行调试，直接复制的别人代码。