当前位置: 首页 > news >正文

自己怎么免费做网站襄阳百度开户

自己怎么免费做网站,襄阳百度开户,活动汪策划网站,总部在深圳的大企业提问 ROS2中,如果对rviz格式文件做了修改,都需要重新编译才可以launch出新的rviz配置对么?因为launch本质上读取的是编译结果文件夹install中的内容,不编译就不会对Install中的内容进行更新 回答 你的理解大方向是正确的&#…

提问

ROS2中,如果对rviz格式文件做了修改,都需要重新编译才可以launch出新的rviz配置对么?因为launch本质上读取的是编译结果文件夹install中的内容,不编译就不会对Install中的内容进行更新

回答

你的理解大方向是正确的,但需要具体澄清一下


结论:

是否需要重新编译,取决于你的 RViz 配置文件(.rviz)是如何被引用的:


📁 情况一:RViz配置文件是作为源代码资源打包进 install(例如通过 CMake install 命令)

  • 比如你在 CMakeLists.txt 中写了:

    install(DIRECTORY rviz/ DESTINATION share/${PROJECT_NAME}/rviz)
    
  • 此时,RViz 的配置文件(例如 my_config.rviz)会被复制到 install/.../share/... 目录。

  • 如果你手动修改了 src 目录中的 .rviz 文件而没有重新编译安装,那么:

    • launch 文件读取的还是老的 install 文件夹中的版本
    • 所以需要重新编译+安装(即 colcon build && source install/setup.bash)来更新 install 中的内容 ✅

📁 情况二:launch 文件直接引用了工作空间外部路径(不经过 install)

  • 比如 launch 文件中写的是:

    rviz_config = os.path.join(get_package_share_directory('your_pkg'), 'rviz', 'your_config.rviz')
    
  • 而这个路径指向的是 src/your_pkg/rviz/your_config.rviz,而不是 install 目录里的内容。

  • 那么你可以直接修改这个 rviz 配置文件,无需重新编译,launch 会立即生效 ✅


🧠 建议:

如果你只是想快速试验 RViz 配置,建议 launch 文件临时指向 src 目录下的 rviz 文件,这样可以随时修改而不必重新编译。

例如临时这么写:

rviz_config = os.path.join(os.path.dirname(__file__), '..', '..', 'your_pkg', 'rviz', 'your_config.rviz'
)

✅ 小结

你修改了 .rviz 的位置是否需要重新编译
src/.../rviz/*.rviz 且 install 时拷贝进去✅ 需要重新 colcon build
launch 文件直接从 src 路径读取 .rviz❌ 不需要

需要我帮你确认你的 launch 文件是不是引用了 install 中的 rviz 吗?可以把路径或文件发我看一下。

继续提问

我是情况二,但是launch.py文件读取的好像是install里面的launch文件夹下的rviz格式文件,而不是直接读取src中的

回答

👌明白了,你的 launch.py 是从 install 目录下运行的(即 install 下复制的一份 launch 文件),这会导致它默认使用 install 中的 .rviz 配置文件路径,这也是很多人容易忽略的一个细节。


🎯问题核心:

虽然你在 src/your_pkg/launch/your_launch.py 里写的是:

rviz_config = os.path.join(get_package_share_directory('your_pkg'),'rviz','your_config.rviz'
)

这个 get_package_share_directory('your_pkg') 会解析为:

install/your_pkg/share/your_pkg

所以你实际 launch 时读取的是:

install/your_pkg/share/your_pkg/rviz/your_config.rviz

解决方案:开发阶段避免重新编译的办法:

✅ 方案 1:launch 文件读取 src 目录下的 .rviz 文件

优点:修改后立刻生效,无需重新编译。

你可以在 launch.py 中暂时写成:

import osthis_dir = os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))
rviz_config_file = os.path.join(this_dir, '..', 'rviz', 'your_config.rviz')

这样即使你从 install 目录 launch,该路径也指向 src/your_pkg/rviz/your_config.rviz。手动修改即可立即生效。


✅ 方案 2:只使用 ros2 launch your_pkg your_launch.py,但每次用 symlink 安装 .rviz 文件

CMakeLists.txt 里,把 install 改成“软链接”:

install(CODE "execute_process(COMMAND ${CMAKE_COMMAND} -E create_symlink ${CMAKE_SOURCE_DIR}/your_pkg/rviz ${CMAKE_INSTALL_PREFIX}/share/your_pkg/rviz
)")

这样 install 后,rviz 文件夹就是 src 的软链接,修改也会同步,launch 文件不需要改。


✅ 方案 3:开发期间直接 ros2 launch 源目录下的 .py

即:

ros2 launch ./src/your_pkg/launch/your_launch.py

跳过 install 阶段,完全从源代码运行。


🔍 检查你当前的行为:

可以在 launch.py 中加一行打印:

print("RViz config path:", rviz_config_file)

你运行 ros2 launch your_pkg your_launch.py 后就能看到用的是哪份 .rviz 文件。


✅ 总结建议:

方式修改 .rviz 后是否立即生效是否推荐
修改 install 中的 .rviz❌ 否,需要重新编译❌ 不推荐
launch.py 指向 src 中 .rviz✅ 是,立刻生效✅ 推荐开发时使用
使用 symlink 安装 .rviz✅ 是,立刻生效✅ 推荐长期方案
直接 launch 源路径✅ 是,立刻生效✅ 快速调试用

是否需要我帮你改写一版 launch.py,让它自动优先使用 src 下的 .rviz 文件?

http://www.dinnco.com/news/35573.html

相关文章:

  • 临沂网站建设seo快速收录快速排名
  • 网站怎么做图片轮播百度sem竞价托管公司
  • 西安网站建设工程seo优化在哪里学
  • 天津网站排名优化seo
  • 长沙网站制作哪家好竞价推广哪里开户
  • 网络工作室营业执照怎么办理seo入门教程seo入门
  • 站外推广网站百度竞价推广自己可以做吗
  • 饰品设计网站推荐百度推广电话销售话术
  • 文安做网站网站制作的服务怎么样
  • 网站开发平台开发公司百度网盘资源
  • 招聘网站上还要另外做简历吗模板之家官网
  • 衡水提供网站制作公司电话产品市场推广方案
  • 建设部网站资质查询百度网盘官网登录首页
  • 海沧建设网站多少钱什么是sem
  • 网站建设商家如何建立免费公司网站
  • wordpress开源可视化编辑湖南网络优化服务
  • 有哪些网站可以自己做加视频网站日常维护有哪些
  • 中国网络百度权重优化软件
  • 青岛做网站报价销售系统
  • 网站极速备案惠州百度seo找谁
  • 有和wind一样做用网站流量宝官网
  • 香港主机做福彩网站网络营销专业大学排名
  • 网站建设分为几种网站免费网站免费优化优化
  • wordpress 分页新乡seo优化
  • 国外做游戏h动画的网站常州谷歌推广
  • 重庆百度seo关键词优化seo代理计费系统
  • 网站LOGO透明底色PNG格式怎么做的aso苹果关键词优化
  • 义乌做网站要多少钱seo综合查询站长工具怎么用
  • 海南美容网站建设网络整合营销
  • 网站有什么优势石家庄seo推广